更新时间：2018-12-27 19:38:05
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版权信息
前言
第1章 概述
1.1 引言
1.2 移动机器人的研究概况
1.3 移动机器人导航和定位
1.4 移动机器人自定位的现状分析
1.5 移动机器人自定位的研究难点
1.6 本书的内容安排
参考文献
第2章 移动机器人定位传感器误差分析
2.1 引言
2.2 本体感受传感器
2.3 环境感知传感器
第3章 复杂地形下基于本体感受的移动机器人航迹推测
3.1 引言
3.2 移动机器人系统及其体系结构
3.3 移动机器人的航迹推测基础
3.4 移动机器人航迹推测的输出变换
3.5 基于摇架机构的速度矢量角分析
3.6 移动机器人的运动仿真与实验分析
第4章 动态环境中基于激光雷达感知的地图匹配自定位
4.1 引言
4.2 激光雷达环境感知的原理
4.3 基于激光雷达的环境感知
4.4 动态环境中动、静态障碍的检测与分析
4.5 基于改进建议分布的粒子滤波的动态障碍跟踪定位
4.6 基于模糊似然估计的局部静态地图匹配定位
第5章 动态环境中基于视觉感知的运动目标跟踪定位
5.1 引言
5.2 视觉环境感知的原理
5.3 基于自适应图像分割的障碍物检测
5.4 基于立体视觉的环境感知
5.5 基于移动机器人视觉系统的运动目标跟踪定位
第6章 未知数据关联下基于PF的增量式环境建图与自定位
6.1 引言
6.2 增量式环境建模与自定位的概率定义
6.3 改进的RBPF滤波算法实现增量式环境建模与自定位
6.4 基于激光雷达鲁棒测量模型的并发建图与定位
第7章 未知环境中基于HMM的增量式视觉拓扑建模与自定位
7.1 引言
7.2 增量式环境建模与自定位的常用概率方法
7.3 未知环境的自然路标检测、表示与识别
7.4 基于HMM的增量式视觉拓扑建模与自定位
第8章 研究展望
8.1 未来研究趋势
8.2 结束语
