更新时间：2020-05-19 16:44:02
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内容提要
前言
第1章 认识工业机器人
1.1 工业机器人
1.2 工业机器人系统的构成
1.3 工业机器人技术规格
1.4 对工业机器人主要技术指标的解释
1.5 控制器技术规格
1.6 控制器技术规格名词术语
第2章 工业机器人的安装和连接
2.1 工业机器人各部分的名称及用途
2.2 控制器各接口的说明
2.3 机器人与控制器连接
2.4 手持单元的连接
2.5 机器人与外围设备连接
2.6 急停及安全信号
2.7 模式选择信号
2.8 输入/输出信号的连接
2.9 实用机器人控制系统的构建
2.10 机器人系统的接地
2.11 电磁阀安装
2.12 抓手输入电缆的安装
2.13 抓手输出电缆的安装
2.14 备份电池的更换
第3章 操作工业机器人运动起来
3.1 手持单元及其各按键的作用
3.2 如何使机器人动起来
3.3 学习操作各种JOG模式
第4章 认识机器人的坐标系
4.1 基本坐标系
4.2 世界坐标系
4.3 机械IF坐标系
4.4 TOOL坐标系
4.5 工件坐标系
第5章 认识和使用机器人系统的输入输出信号
5.1 专用I/O信号
5.2 输入/输出信号的分类
5.3 专用输入/输出信号详解
5.4 初步学习RT ToolBox2软件
第6章 学习简单的运动指令——编程进阶1
6.1 “关节插补”指令
6.2 “直线插补”指令
6.3 “真圆插补”指令
6.4 启动和停止信号
6.5 实验
第7章 对机器人系统进行初步设置
7.1 坐标系的选择
7.2 原点的设置
7.3 原点的重新设置
7.4 机器人初始化的基本操作
7.5 行程范围设置
第8章 编程指令的学习和使用——编程进阶2
8.1 三维圆弧插补指令Mvr（Move R）
8.2 “2点型圆弧插补”指令
8.3 “3点型圆弧插补”指令
8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习
第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算
9.1 机器人的“控制点”
9.2 如何表示一个“位置点”
9.3 结构标志FL1
9.4 结构标志FL2
9.5 位置点的计算方法
第10章 编程指令的学习和使用——编程进阶3
10.1 码垛指令
10.2 连续轨迹运行指令Cnt
第11章 机器人系统的特殊功能
11.1 操作权
11.2 其他功能
第12章 编程指令的学习和使用——编程进阶4
12.1 无条件跳转指令
12.2 判断-选择指令If…Then…Else…EndIf（If Then Else）
12.3 选择指令Select Case
12.4 选择指令
12.5 子程序指令
12.6 子程序调用指令Call P
12.7 FPrm（FPRM）
12.8 子程序调用指令On…GoSub（On Go Subrou-tine）
第13章 编程指令的学习和使用——编程进阶5
13.1 循环指令
13.2 中断
13.3 暂停指令Hlt
13.4 暂停指令Dly
第14章 手持单元的丰富功能
14.1 示教单元的“整列功能”
14.2 程序编辑
14.3 程序修正
14.4 示教操作
14.5 向预先确定的位置移动
14.6 位置数据的MDI（手动数据输入）
14.7 调试功能
14.8 示教单元的高级编程管理功能
第15章 学习和使用“状态变量”
15.1 常用状态变量P_Curr——当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
15.2 P_Fbc——以伺服系统反馈脉冲表示的当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
15.3 常用状态变量J_Curr——各关节轴的当前位置数据
15.4 J_ECurr——当前编码器脉冲数
15.5 常用状态变量J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值
