更新时间：2022-05-10 20:47:54
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前言
第1章 工业机器人的技术规格及选型
1.1 机器人概述
1.2 机器人技术规格
1.2.1 垂直多功能机器人技术规格
1.2.2 水平多功能机器人技术规格
1.3 技术规格中性能指标的解释
1.3.1 机器人技术规格名词术语
1.3.2 负载重量及其他影响因素
1.3.3 控制器技术规格
1.3.4 控制器有关规格的名词术语
第2章 工业机器人实用控制系统的构建和配线
2.1 机器人各部分名称及用途
2.2 控制器各部分接口名称及用途
2.3 机器人与控制器连接
2.3.1 机器人本体与控制器连接
2.3.2 机器人的接地
2.4 机器人与外围设备连接
2.5 急停及安全信号
2.6 模式选择信号
2.7 I/O信号的连接及功能定义
2.7.1 实用板卡配置
2.7.2 板卡2 D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格
2.7.3 板卡型2 D-TZ378（源型）的输入/输出电路技术规格
2.7.4 硬件的插口与针脚
2.7.5 输入/输出模块型号2 A-RZ361
2.8 实用机器人控制系统的构建
第3章 机器人的坐标系及功能
3.1 机器人坐标系及原点
3.1.1 世界坐标系
3.1.2 基本坐标系
3.1.3 机械IF坐标系
3.1.4 工具坐标系
3.1.5 工件坐标系
3.1.6 JOG动作
3.2 专用输入/输出信号
3.3 操作权
3.4 其他功能
3.5 机器人的形位
3.5.1 概述
3.5.2 对结构标志FL1的详细说明
第4章 工业机器人常用编程指令快速入门
4.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览
4.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格
4.1.2 有特别定义的文字
4.1.3 数据类型
4.2 常用指令功能概述
4.2.1 动作指令概述
4.2.2 PALLET指令概述
4.2.3 程序结构指令概述
4.2.4 外部输入/输出信号指令
4.2.5 通信指令概述
4.2.6 运算指令概述
4.3 多任务处理
4.3.1 多任务定义
4.3.2 设置多程序任务的方法
4.3.3 多任务应用案例
第5章 工业机器人编程指令详述
5.1 A开头指令
5.1.1 Accel——设置加减速阶段的加减速度的倍率
5.1.2 Act——设置（被定义的）中断程序的有效工作区间
5.2 B开头指令
5.3 C开头指令
5.3.1 CallP——调用子程序指令
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串编号
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效
5.3.4 Close——关闭文件
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令
5.3.6 Cmp Jnt（Comp Joint）——指定关节轴进入柔性控制状态
5.3.7 Cmp Pos
5.3.8 Cmp Tool
5.3.9 Cmp Off——关闭机器人柔性控制状态
5.3.10 CmpG（Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益
5.3.11 Cnt——连续轨迹运行
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能是否有效
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——设置碰撞检测量级
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）
5.4 D开头指令
5.4.1 Def Act——定义中断程序
5.4.2 Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状
5.4.3 Def Char（Define Character）——对字符串类型的变量进行定义
5.4.4 Def FN（Define Function）——定义任意函数
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定义变量的数值类型
5.4.6 Def IO（Define IO）——定义输入/输出变量
5.4.7 Def Jnt（Define Joint）——定义关节型变量
5.4.8 Def Plt（Define）——定义码垛
5.4.9 Def Pos（Define Position）——定义直交型变量
5.4.10 Dim——定义数组
5.4.11 Dly（Delay）——暂停指令（延时指令）
5.5 E开头指令
5.5.1 End——程序段结束指令
5.5.2 Error——发出报警信号的指令
5.6 F开头指令
5.6.1 Fine——设置定位精度
5.6.2 Fine J——以关节轴的旋转精度设置定位精度
5.6.3 Fine P——以直线距离设置定位精度
5.6.4 For Next——循环指令
5.6.5 FPrm——定义子程序中使用自变量
