前言

“工作导向创新实践教材”丛书自2007年12月出版以来，得到了许多高等本科院校和职业技术学院的关心与厚爱，在此感谢所有使用过本丛书的老师和同学。

工作导向的概念，不只是一个简单的概念游戏，而是包含了深刻的哲理。哲理的感悟，源于不断地实践、归纳、推理和再实践的螺旋式上升过程。本书的出版更是实实在在地体现了这种不断重复实践、不断归纳总结、不断推陈出新的过程。

本书起源于2005年中科鸥鹏智能科技有限公司与华南理工大学合作开发的RoboCup中型组足球机器人项目。2005年开发的第一代RoboCup中型组两轮足球机器人平台在中国机器人大赛上首次使用，获得了三等奖。在开发之余，为了更好地推广足球机器人，开始了相关教材的编写工作，第一稿在2006年基本成型。2007年，中科鸥鹏智能科技有限公司与华南理工大学继续合作开发了第二代四轮全向移动机器人，并在当年的中国机器人大赛中获得了亚军。为此，该款足球机器人受到了国内众多高校的青睐，在不断的升级和改造中，陆续生产、销售了近百套，客户遍及国内30多所高等院校，占中国机器人大赛RoboCup中型组比赛队伍的一半以上。为了能够更好地服务这些学校，我们加紧了该书的编辑和整理工作。但是，从2009年起，受到高校投资规模收缩和厂商相互恶性竞争的影响，中型组足球机器人市场急剧萎缩，该书的出版就一度搁置了下来。

2011年起，国内服务机器人行业又风生水起。无论是RoboCup足球机器人还是家庭服务机器人，其移动平台和核心的控制技术基本相同。因此，我们重新开始着手本书的编辑和整理工作。不过，其基本的目标读者发生了变化，从原来的主要面向RoboCup中型组足球机器人用户，调整为面向整个服务机器人维护、开发和研究的用户，目的是让未来准备从事服务机器人行业的学生和老师能够不用花费太多的时间在这些基本的共性的技术方面，能够快速面向应用提出自己的解决方案。

我们希望本书能够向学习机器人的大学生和研究生，提供他们在未来职业生活中所需要用到的移动机器人技术方案、相应的基础知识和分析方法。总体而言，本书可作为智能移动机器人设计、制作、维护、乃至研究的实践教材，既适合于高职学生，又适合于本科生和研究生。

本书的编辑和出版横跨了七年的时间，见证了RoboCup中型组足球机器人竞赛队伍的迅速扩张到快速萎缩的整个过程，再一次验证了急功近利对一项前沿技术的兴起和发展没有益处。同时期望本书能够成为智能移动机器人技术的一个新的起始点，那就是对于我们的莫大鼓舞了。

本书由秦志强、彭建盛、陈国璋编著，在编辑和出版的过程中得到了华南理工大学闵华清教授、朱金辉博士的大力支持，同时也得到了深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司几代工程师的不断实践和验证，以及众多中科鸥鹏用户提出的宝贵意见和建议，在此一并表示感谢，这些客户包括中国矿业大学、北京工业大学、北京工商大学、北方工业大学、西安科技大学、湖南科技大学、华中农业大学、武汉工程大学、上海第二工业大学、淮阴工学院、南通大学、常州信息职业技术学院、西安航空职业技术学院、淮安信息职业技术学院、渝州科技职业技术学院等。

为了更好地服务用户和推动智能移动机器人技术的进步，中科鸥鹏将投巨资开发的足球机器人软件源代码面向所有高校用户开放，需要者可以登录以下网址与中科鸥鹏联系：www.szopen.cn。有关本书的任何意见和建议，请直接发到电子邮箱：1393027003@qq.com，共同研讨。

编著者

2012.5