2.7　本章小结

学习完本章内容，你应该熟悉了ROS的系统架构，了解了ROS在计算图、文件系统、开源社区三个层次中的关键概念，例如：

·什么是节点？

·话题和服务通信的异同点有哪些？

·ROS Master在系统中的作用是什么？

此外，我们还深入学习了ROS三种通信机制的底层实现流程，你可以回忆一下：

·话题通信中有哪七个步骤？

·相比话题通信，服务通信少了哪几个步骤？

·ROS参数管理时有没有用到TCP/UDP通信？

熟悉了ROS框架的基本概念，我们继续深入学习ROS的使用方法，第3章将详细介绍ROS的基础功能，以及节点、话题、服务等关键概念的实现方法。