4.3 Qt工具箱
为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件——rqt_common_plugins，其中包含不少实用的工具。
在使用之前，需要使用以下命令安装该Qt工具箱：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt $ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins
4.3.1 日志输出工具（rqt_console）
rqt_console工具用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括info、warn、error等级别的日志。使用以下命令即可启动该工具：
$ rqt_console
启动成功后可以看到如图4-13所示的可视化界面。
图4-13 rqt_console工具界面
当系统中有不同级别的日志消息时，rqt_console的界面中就会依次显示这些日志的相关内容，包括日志内容、时间戳、级别等。当日志较多时，也可以使用该工具进行过滤显示。
4.3.2 计算图可视化工具（rqt_graph）
rqt_graph工具可以图形化显示当前ROS系统中的计算图。在系统运行时，使用如下命令即可启动该工具：
$ rqt_graph
启动成功后的计算图显示如图4-14所示。
图4-14 rqt_graph工具界面
4.3.3 数据绘图工具（rqt_plot）
rqt_plot是一个二维数值曲线绘制工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘。使用如下命令即可启动该工具：
$ rqt_plot
然后在界面上方的Topic输入框中输入需要显示的话题消息，如果不确定话题名称，可以在终端中使用“rostopic list”命令查看。
例如在乌龟例程中，通过rqt_plot工具描绘乌龟x、y坐标变化的效果如图4-15所示。
图4-15 rqt_plot工具
4.3.4 参数动态配置工具（rqt_reconfigure）
rqt_reconfigure工具可以在不重启系统的情况下，动态配置ROS系统中的参数，但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性，从而支持动态配置。使用如下命令即可启动该工具：
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
启动后的界面将显示当前系统中所有可动态配置的参数（见图4-16），在界面中使用输入框、滑动条或下拉框进行设置即可实现参数的动态配置。关于ROS参数动态配置功能的实现，本书第12章会具体讲解。
图4-16 rqt_reconfigure工具界面