1.1 PVCBOT的基本构成

机器人的基本组成部分主要包括：

（1）能源系统：为机器人提供能量来源的部分，就像人体的消化以及循环系统；

（2）动力系统：提供动力的部分，能够让机器人运动起来，就像人体的运动系统；

（3）控制系统：主要由电子电路组成，能够为机器人的行为提供决策，就像人体的神经系统，也可以通俗地理解成大脑；

（4）传感系统：各种传感器，也就是能够从外界获取各类环境信息的元器件，可以让机器人感知外界的环境变化，就像人类的眼睛、耳朵、鼻子等感觉器官一样。

简单的无意识、随机运动的机器人，只要包含前面的能源系统以及动力系统就足够了；而具备一定智能、能够自主控制的机器人，则还需要具备控制系统以及传感系统。

PVCBOT要能够运动起来，最简单的构成要包括：能源、动力引擎、传动机构、驱动机构。

能源：比较容易理解，就是能量的来源。PVCBOT所使用的能量主要是电能，而电能的来源就是电源。

动力引擎：就是能够产生动力的装置。PVCBOT的动力引擎就是能够利用电能产生动力的装置，通常为电机。

机构：字面意思就是机械结构，指的是为传输、转换运动或实现特定的运动而由若干零件组成的机械装置。

传动机构：就是传输动力的机械结构。动力引擎产生的动力，一般不直接驱动机器人，而是需要先通过传动机构进行一定的传输和转换（如形式、速度、方向等）。

驱动机构：就是驱动整体进行运动的机械结构。动力被传动机构进行一定的转换之后，被传输到驱动机构（如车轮），由驱动机构带动整个机器人运动起来。

以上的能源其实就是机器人的能源系统，而动力引擎、传动机构、驱动机构都属于机器人的动力系统。

在本册书里，我们将主要从PVCBOT的能源系统和动力系统的不同角度介绍多种简单机器人的设计与制作，而最后作为提高，再引入几个具备了控制系统以及传感系统的简单智能型机器人项目。