前言

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大主要支撑技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已越来越广。

工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它能依靠自身的控制程序来完成规定的作业任务，只要掌握了工业机器人的编程技术，即可充分发挥机器人的功能，确保其正常、可靠运行。

本书第1章介绍了机器人的产生、发展、分类及产品与应用情况，对工业机器人的组成、特点和技术性能进行了简要说明。

第2章详细介绍了RAPID程序模块格式和程序组织管理的方法、程序结构与分类、程序数据的分类及定义方法，以及表达式、运算指令及函数命令的一般编程要求。

第3章对与工业机器人移动相关的坐标系、姿态、移动要素以及定义方法进行了全面阐述，对机器人基本移动指令、运动控制指令、程序点调整指令、移动数据读入与转换命令的功能、编程格式、程序数据要求、编程示例等内容进行了详尽的说明。

第4章对与工业机器人控制系统的输入/输出控制相关的I/O配置与检测指令、I/O读写指令与函数命令、控制点输出指令、其他I/O控制指令及相关函数命令的功能、编程格式、程序数据与命令参数要求、编程示例等内容进行了详尽的说明。

第5章对与程序运行控制相关的程序控制指令、程序中断指令、错误处理指令、轨迹存储及记录指令、协同作业指令及相关函数命令的功能、编程格式、程序数据与命令参数要求、编程示例等内容进行了详尽的说明。

第6章对与机器人控制器通信相关的示教器通信指令、串行通信指令、网络通信指令、文件管理指令及相关函数命令的功能、编程格式、程序数据与命令参数要求、编程示例等内容进行了详尽的说明。

第7章对运动保护指令、程序数据及系统参数设定指令、伺服设定调整指令、特殊轴控制指令、智能机器人控制指令及相关函数命令的功能、编程格式、程序数据与命令参数要求、编程示例等内容进行了详尽的说明。

本书编写过程中，作者参阅了ABB公司的技术资料，并得到了ABB技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！由于作者水平有限，书中难免存在疏漏和错误，殷切期望广大读者批评、指正，以便进一步提高本书的质量。

作者

2017年9月于常州