1.3 工业机器人软件系统

工业机器人软件系统（或应用工具软件）是内嵌在工业机器人控制装置内的各类工业机器人作业专用的软件包。操作人员通过使用示教器选择需要的菜单和指令，可以进行不同种类的作业。应用工具中有用来控制工业机器人、机械手、遥控装置等外围设备的指令。除此之外，操作人员还可以对附加轴、控制装置和其他外围设备（单元控制装置和传感器等）的输入/输出进行控制。

常用的FANUC工业机器人软件有：用于搬运的Handling Tool、用于弧焊的Arc Tool、用于点焊的Spot Tool、用于涂胶的Dispense Tool、用于喷漆的Paint Tool、用于激光焊接和切割的Laser Tool等。图1-4所示为系统软件Handling Tool（N.A.）界面。

工业机器人软件可进行如下作业：设定工业机器人系统、创建程序、程序的测试运转、自动运转、状态显示及监控。如果安装其他选项软件，还可以强化系统的扩展和管理等功能。这部分内容将在后续章节详细介绍。

程序是由动作指令、I/O 指令、数值寄存器指令、转移指令等按顺序组合构成的。机器人通过按照行号码顺序执行这些指令，就可以进行所设计的作业。程序的创建/修改可以通过示教器来完成。程序主要由以下指令构成。

（1）动作指令：让工业机器人移动到作业区域内的目标位置。

（2）动作附加指令：对动作进行特殊的处理。

（3）数值寄存器指令：在数值寄存器中存储的数值数据。

（4）位置寄存器指令：在位置寄存器中存储的位置数据。

（5）I/O指令：与外围设备之间进行信号的发送/接收。

（6）转移指令：改变程序的流程。

（7）等待指令：让工业机器人在指定程序执行的条件成立之前进行等待。

（8）程序调用指令：调用并执行子程序。

（9）宏指令：以指定的名称调用并执行程序。

（10）码垛堆积指令：进行码垛堆积操作。

（11）程序结束指令：结束程序。

（12）备注指令：添加程序注解。

（13）其他指令。

一般的工业机器人程序如图1-5所示。