Freeman和Wyke（1967）将关节感受器分为4类（图5-9），每一类都有一定的形态学结构特征和特殊的功能属性，但这些感受器的共同特性都属于张力感受器（tension receptors），感受关节囊和韧带各部分的张力信息。

Ⅰ型感受器（Ruffini样小体）在形态学上呈卵圆形，并由薄的结缔组织囊缠绕，小的有髓神经（5~8μm）在小体中呈树突状分枝，这类感受器几乎都分布在纤维性关节囊中（外韧带中有少量），在功能上属慢适应机械感受器（牵张感受器）；对连续的刺激有稳定的发放反应。频率取决于关节的位置和运动的速度，每一个感受器在关节运动的某一个角度范围反应最有效。这类感受器主要感受关节的方向、运动速度和关节位置的信号。

Ⅱ型感受器（Pacini样小体）比Ⅰ型感受器大，传入纤维的直径稍粗（8~12μm），末梢通常以单根终末包裹在较厚的板层状小体之中。这些感受器仅分布在纤维性关节囊中，属于快适应机械感受器，对任何位置的关节迅速运动开始时反应敏感，故这类感受器又称之为加速感受器（acceleration receptors）。

Ⅲ型感受器（Golgi样小体）为关节中的最大感受器，每一个感受器有丰富的分支，由粗的有髓纤维组成。这类感受器只分布在内、外韧带中，反应的阈值很高，适应很慢。Ⅲ型感受器的功能不很清楚。由于阈值很高，所以不能正确感受关节位置的信息，是否具有保护性的功能尚不清楚。

Ⅳ型感受器（游离神经末梢）的特征是无髓神经末梢呈丛状分布于纤维性关节囊和韧带、滑液下囊、髌后脂垫，可能与痛觉有关。