前言
PREFACE

本书主要介绍了机器人、水中机器人及仿生机器人的定义、分类及发展状况，较深入地阐述了两类水中仿生机器人（仿鯵科机器鱼及单关节机器鱼）的机械结构、软硬件系统及其推进系统的运动原理及控制机理。

本书包括机器人概述、水中机器人概述、水中仿生机器人系统实现、水中仿生机器人运动实现、水中仿生机器人避障实现、面向工程应用的单关节机器鱼等6章。

第1章由刘甜甜编著，第2章由夏庆锋、李铭编著，第3章由李宗刚、刘甜甜编著，第4章由谢广明、李卫京编著，第5章由王新海编著，第6章由李卫京、王新海编著。全书由谢广明统稿。

在本书的成稿过程中，山东大学李铭参与了插图和文字的修订工作，在此表示感谢。

本书深浅适宜，通俗易懂，作为教材兼科技类图书，既可以作为大中专学生的选修课教材，也可以作为机器人相关课程的参考书籍。

对于书中的缺点和错误，敬请读者不吝指出，以便再版时修正。

作者

2017年3月