2.4　花炮机穿引线机械手方案设计

自动花炮机穿引线机械手装置是通过纵向气缸和横向气缸控制机械手的上下和前后运动，并且通过夹紧气缸的夹紧力来实现机械手对引线的夹紧和穿引线。

因此本设计采取的穿引线机械手的设计方案如下：

自动花炮机穿引线机械手装置与冲钻孔机械手装置的驱动方式基本一致，采用气动驱动。这个机械手是由机架、横向气缸、纵向气缸和夹具气缸等部件组成。

其动作原理如下：钻孔机械手钻孔完成之后，让出穿引线的位置空间，这时，穿引线机械手启动；首先，气爪带动手抓夹紧引线；然后旋转气缸旋转90°，带动气爪转动，横向移动气缸推动横向移动滑块前移，前移至最前端；引线对准穿引线孔，纵向穿引气缸动作，将引线穿入插引孔内。该自动花炮机穿引线机械手装置的结构示意图如图2-6所示。

图2-6　自动花炮机穿引线机械手装置的结构示意图

1—穿引线机械手支架；2—横移气缸；3—穿引线气缸；4—直线光轴轴承； 5—横向移动滑块；6—旋转电机；7—气爪