导引法的形体动作、呼吸吐纳的方法大都能在生活和生产实践中找到原型。如八段锦的两手托天理三焦，两手上托，充分拉伸整个身体，其实就是把生活中伸懒腰的动作进行规范，加大幅度而形成的。左右开弓似射雕是模仿射箭姿势而形成的，攒拳怒目增气力是模仿人生气的时候冲拳以发泄怒气等。呼吸吐纳为主的六字诀在《养性延命录》、《诸病源候论》等都有系统记载。这些字诀也源自生活，在特定状态下人们会自发应用不同的字诀。比如在心情不舒畅的时候，会自然的长出一口气，甚至长吁短叹。这是人的自我保护和调节，有疏肝的作用，这个状态就是嘘字诀的雏形。冬天手指发凉，为了暖手，会自然地用嘴对手哈气，人体内的热气会温暖手。古人经过总结，认为这个字诀有除热的作用，于是逐渐形成呵字诀。在一些集体劳动场面中，几个人抬一个重物，往往会“一、二、三，嘿——”。以前码头搬运工们，搞建筑的石工们开石方，泥工们筑土方，在劳动工作中，都口念“嘿哟！”或“嘿！嘿！哟！”的号子，这便是吹字诀的雏形。当然，生活中的各种动作姿势、呼吸吐纳的字诀是孤立的、静止的、缺乏理论指导的。经过长期观察要把源于生活和劳动的方法上升到理论，形成系统再指导养生保健才形成了各具特色的导引法。

导引法的雏形出现于生产力发展低下的原始社会。先民在长期生活和生产实践活动中，远取诸物，近取诸身，不断观察自然界日月星辰的变化规律，鸟兽虫鱼的生活特点，经过反复的试验，取法自然，模仿生物，象形取义，逐渐形成了不同的强身健体的功法。效仿自然界的动物出现了“仿生舞”，以丰富自身的生产、生活。同时，从动物本能行为中发掘出与人类“同类相动”的“适应性行为”。动物的各种特征对古代导引养生思想的产生和发展起着启蒙作用，为古代导引提供了素材。如汉代竹简《引书》中就有“虎引、复鹿、凫沃”等仿生动作。东汉名医华佗编创的五禽戏，单从名称就可以知道它是模仿动物姿势的导引法。其中，既有偏重肢体运动，模仿“五禽”动作，又不乏取其神态的成分。使“虎之威猛，鹿之安舒，熊之沉稳，猿之灵巧，鸟之轻捷”体现得淋漓尽致，将仿生导引和医学紧密地结合起来。

在现代科学中，仿生学是生物学和技术学相结合的交叉学科。人们不断发现，植物和动物的某些功能，实际上是超越了人类自身在此方面的功能。植物和动物在几百万年的自然进化当中不仅适应自然而且其适应程度接近完美。仿生学试图在技术方面模仿动物和植物在自然中的功能。这个思想在生物学和技术学之间架起了一座桥梁，并且对解决技术难题提供了帮助。

中医导引法对仿生的运用也是源于对自然界动物和植物的长期观察，如观察到大树静止不动，靠着大自然赐予的土壤和阳光能存活数百年，甚至上千年，由此而出现了桩功，采用特定的姿势，肢体安静下来，以促进身心的统一和协调。观察到鸟儿自由的飞翔，无拘无束，呼吸新鲜的空气，古人根据中医学“百病生于气也”等理论，考虑到如果能像小鸟一样放飞心情，展开双臂该多好，于是模仿鸟振翅高飞和展翅产生了鸟戏的鸟飞和鸟伸。观察到老虎的威猛，虎爪的有力，根据中医学理论，“勇者气行则已，怯者则著而为病也”，于是模仿老虎的扑食等姿态产生了虎举和虎扑的动作。在《引书》和马王堆导引图中，仿生动作占有非常大的比重，蛇、蛤蟆、鹿、龟、猿猴等动物都是被模仿的对象。中医导引法对仿生学的应用虽然没有像现代科学一样将生物学和技术学紧密结合起来，产生新的发明，但是仿生导引、仿生体育在增进人类健康，提高防病治病手段等方面发挥了非常重要的作用。