（1）动态性能指标

描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t的变化状况的指标，称为动态性能指标。对于图3-14所示单位阶跃响应c（t），其动态性能指标通常为：

图3-14　单位阶跃响应

① 延迟时间t_d，指响应曲线第一次达到稳态值一半所需要的时间。

② 上升时间t_r，指响应曲线从稳态值10%上升到稳态值90%所需要的时间；对于有振荡的系统，也可定义为响应从零第一次上升到稳态值所需要的时间。上升时间是系统响应速度的一种度量。

③ 峰值时间t_p，指响应超过稳态值达到第一个峰值所需要的时间。

④ 调节时间t_s，指响应达到并保持在稳态值±5%（或±2%）内所需要的最短时间。调节时间反映系统响应的快速性。

⑤ 超调量（也称为最大百分比超调量）σ%，指响应的最大偏离量c（t_p）与稳态值c（∞）之差的百分比，即：

　　（3-22）

最大百分比超调量说明系统的相对稳定性。如果系统响应单调变化，则响应无超调。

（2）稳态性能指标

稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数和加速度函数作用下进行测定或计算。若时间趋于无穷大时，系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。