图2-2　控制器接口示意图

1—ACIN插口——AC电源（单相，AC200V）输入用插口；2—PE端子——接地端子；3—POWER指示灯——电源ON/OFF指示灯；4—电动机电源连接插口AMP1、AMP2——电动机电源用插口，BRK为电动机制动器插口；5—电动机编码器连接插口CN2——电动机编码器插口；6—示教单元连接插口（TB）——R33TB连接专用（注意：未连接示教单元时需要安装标配插头）；7—过滤器盖板——空气过滤器、电池安装两用；8—CNUSR插口——机器人专用输入/输出插口（附带插头），CNUSR1、CNUSR2；9—接地端子；10—充电指示灯（CRARGE）——用于确认拆卸盖板时的安全（防止触电）指示灯，当机器人伺服ON使控制器内的电源基板上积累电能时，指示灯亮灯（红色），关闭控制电源后经过一定时间（几分钟）后灯熄；11—USB插口——USB连接用；12—LAN插口——以太网连接插口；13—ExtOPT插口——附加轴连接用插口；14—RIO插口——扩展输入/输出模块用插口；15—选购件插槽——选购件卡安装用插槽（SLOT1、SLOT2）