2.8　输入/输出信号的连接

2.8.1　概述

除了控制器标配的（CNUSR1/CNUSR2）输入/输出信号（有急停信号、安全信号、模式选择信号）之外，为了实现更多的控制功能，包括对外部设备的控制和信号检测，实用的机器人系统需要使用更多的I/O信号。机器人系统可以扩展的外部I/O信号为256/256点。扩展外部I/O信号的方法可以通过配置“I/O模块”和“I/O接口板”来实现。

2.8.2　实用板卡配置

机器人系统配置的“外部I/O模块”有“板卡型”和“模块型”两种。

（1）板卡型

①板卡型2D-TZ368、2D-TZ378，可直接插接在控制器的SLOT1、SLOT2的插槽（32点输入、32点输出）。

②板卡必须有对应的“站号”。这与一般控制系统相同，只有设置站号，才能分配确定I/O地址。使用“板卡型I/O”时，站号根据插入的SLOT确定。

SLOT1=站号1　　　SLOT2=站号2

（2）模块型

模块型输入/输出单元配置有外壳，相对独立。通过专用电缆与控制器连接。

2.8.3　板卡型2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格

（1）输入电路技术规格（如表2-2所示）

①输入电压：DC 12～24V。

②输入点数：32点。

③公共端方式：32点共一个公共端。

所谓“公共端COM”是指板卡本身这些输入点的“公共端”。一个板卡上有32个输入点，这些输入点的接法一样，所以就有一个公共接点（漏型共DC24V+），在一个回路中，输入模块的“点”视作“负载”。

④漏型/源型接法。

a.开关点与电源正极相连即为源型接法。

b.开关点与电源负极相连即为漏型接法。

（2）输出电路技术规格（如表2-3所示）

①输出形式：晶体管输出。DC24V电源由外部提供，DC 12～24V。

②输出点数：32点。

③公共端方式：16点共一个公共端。

（3）I/O卡2D-TZ368与PLC输入/输出模块的连接

图2-10是2D-TZ368与PLC输入/输出模块的连接图。其中QX41是PLC输入模块，QY81P是PLC输出模块。

2D-TZ368与PLC输入输出模块的连接为漏型接法。

①漏型输出电路　在图2-10中，由外部DC24V电源给输出部分的三极管提供工作电源。所以必须在规定的点接入外部DC24V电源。在“电源→开关→负载回路”中，其电流流向是“DC24V+→负载（QX41）→集电极（TZ368）→发射极（DC0V）”。

②漏型输入电路其流向是“DC24V+→负载（TZ368）→集电极（QY81P）→发射极（DC0V）”。

在一个标准回路中，输出模块的每一点相当于一个开关。一个板卡上有32个输出点，这些输出点的接法一样，所以也有一个公共接点COM（漏型共DC0V）。

如果三极管的发射极接DC0V，则三极管的“集电极”接“负载”，这就是所谓“集电极”开路，其公共端就是DC0V。

2.8.4　板卡型2D-TZ 378（源型）的输入/输出电路技术规格

（1）输入电路技术规格（如表2-4所示）

①输入电压：DC 12～24V。

②输入点数：32点。

③公共端方式：32点共一个公共端。

（2）输出电路技术规格（如表2-5所示）

①输出形式：晶体管输出。DC24V电源由外部提供，DC 12～24V。

②输出点数：32点。

③公共端方式：16点共一个公共端。

（3）I/O卡2D-TZ378与PLC输入/输出模块的连接

图2-11是2D-TZ378与PLC输入/输出模块的连接图。其中QX81是PLC输入模块，QY81P是PLC输出模块。

2D-TZ378与PLC输入输出模块的连接为源型接法。

①源型输出电路　在图2-11中，由外部DC24V电源给输出部分的三极管提供工作电源。所以必须在规定的点接入外部DC24V电源。在“电源→开关→负载回路”中，电流的流向是“DC24V+→开关点（TZ378）→负载（QX81）→-（DC0V）”。

②源型输入电路　其流向是“DC24V+→开关点（QY81P）→负载（TZ378）→COM（DC0V）”。

在实际布线中必须严格分清漏型、源型接法，接错会烧毁I/O板。

2.8.5　硬件的插口与针脚定义

I/O卡2DTZ-368插入安装在控制器的SLOT1或SLOT2插口中，由连接电缆引出。其针脚分布如图2-12和表2-6所示。现场连接时，注意电缆颜色与针脚的关系，参见表2-7和表2-8。

各电缆的接法如图2-13所示。

2.8.6　输入/输出模块2A-RZ361

输入/输出模块2A-RZ361有外壳。类似于较为独立的模块，每一模块和板卡都必须设置“站号”。这与一般控制系统相同，只有设置站号，才能分配确定I/O地址，如图2-14所示。