在第3章的学习中，通过JOG操作已经使机器人运动起来，但是各个位置点的基准在哪里呢？换句话说，机器人是在什么样的坐标系运动呢？在一般的运动机械中，都按照直角坐标系运动，直角坐标系的原点由机床上的某个基准点确定。机器人也是运动机械，机器人的坐标系如何确定呢？本章就是要学习机器人的坐标系。由于机器人结构的特殊性，因此机器人所使用的坐标系比一般工作机械要复杂些，但是使用不同坐标系的目的还是使机器人的运动编程更简单一些。
