4.5　工件坐标系

“工件坐标系”是以“工件原点”确定的坐标系。在实际加工中，工件的图纸是绘制完毕的。如果要走出工件的轨迹，当然以工件尺寸直接编程最为简捷，这就需要一个以工件原点为基准的坐标系，这就是“工件坐标系”。“工件坐标系”与“基本坐标系”的关系如图4-13所示。

图4-13　工件坐标系示意图

在机器人系统中，可以通过参数预先设置8个“工件坐标系”。

（1）参数设置法

表4-1为工件坐标系相关参数，可在软件上做具体设置。

表4-1　工件坐标系相关参数

（2）指令设置法

设置“世界坐标系”的偏置坐标（“偏置坐标”是以“世界坐标系”为基准观察到的基本坐标系原点在“世界坐标系”内的坐标）。由于“基本坐标系”是不变的，通过设置不同的“偏置坐标”，就建立了一个个新的世界坐标系，这些“世界坐标系”就可以视为不同的“工件坐标系”。

样例程序如下：

　1 Base（50，100，0，0，0，90）　'设置一个新的“世界坐标系”（图4-14）。
　2 Mvs P1　'前进到P1点。
　3 Base P2　'以P2点为偏置量，设置一个新的“世界坐标系”。
4 Mvs P1　'前进到P1点。
5 Base 0　'设置“世界坐标系“与”基本坐标系“相同（回初始状态）。

图4-14　使用Base指令设置新的坐标系

（3）以工件坐标系号选择“新世界坐标系”的方法

样例程序如下：

1 Base 1　'选择1#工件坐标系 WK1CORD。
2 Mvs P1　'运动到P1 。
3 Base 2　'选择2#工件坐标系 WK2CORD。
4 Mvs P1　'运动到P1。
5 Base 0　'选择“基本坐标系”。