在一条实际的以机器人为中心构成的生产线中，会有大量的检测信号，如“工件运行到位”、“检测完毕”、“压力不足”等信号，这些信号要进入到机器人控制器中供机器人使用。怎样接入这些信号在2.8节中已经做了说明，本章的学习内容是如何定义机器人内置的专用信号和如何使用外部I/O信号。
