5.3　专用输入/输出信号详解

5.3.1　专用输入/输出信号一览表

在机器人系统中，专用输入/输出（某一功能）的“名称（英文）”是一样的，即同一“名称（英文）”可能表示输入也可能表示输出，开始阅读指令手册时会感到困惑，本章将输入/输出信号单独列出，便于读者阅读和使用。表5-1是专用输入信号功能一览表，这一部分信号在实际工程中经常使用。

（1）专用输入信号一览表

（2）专用输出信号一览表

在机器人系统中，对于同一功能，输入/输出信号的“英文简称”是相同的。但是“输入信号”使得这一功能起作用，“输出信号”是表示这一功能已经起作用，专用输出信号大多表示机器人系统的工作状态。表5-2是专用输出信号一览表。

5.3.2　专用输入信号详解

　本节解释“专用输入信号”以及这些信号对应的参数。出厂值是指出厂时预分配的输入端子编号。机器人系统本身已经内置了专用的“功能”，本节对这些功能进行解释。使用时通过参数将这些功能赋予指定的“输入端子”，有些功能特别重要，所以出厂时已经预先设定了“输入端子编号”。即该输入端被指定了功能，不得更改（例如STOP功能）。如果出厂值=“-1”则表示可以任意设置“输入端子编号”，设置参数是通过软件RT TOOL BOX或示教单元进行的。所以本节使用了软件RT TOOL BOX的参数设置画面，这样更有助于对“专用功能”的理解。

5.3.3　专用输出信号详解

本节解释专用输出信号以及这些信号对应的参数。出厂值是指出厂时预分配的输出端子编号。由于同一参数包含了输入信号与输出信号的内容，因此必须理解：参数只是表示某一功能，输入信号是驱动这一功能生效，输出信号是表示这一功能已经生效。在解释输出信号时，本节有意将输入信号设置=-1，表示可以任意设置，使读者注意力集中在“输出信号”上。