6.3　“真圆插补”指令

“真圆插补”是指机器人的运行轨迹为一真圆。三维真圆插补指令格式为Mvc（Move C），说明如下：

（1）功能

Mvc指令的运动轨迹是一完整的真圆，需要指定起点和圆弧中的两个点，运动轨迹如图6-3所示。

图6-3　Mvc——三维真圆插补指令的运行轨迹

（2）指令格式

Mvc<起点>，<通过点1>，<通过点2>附随语句

（3）术语

①<起点>，<通过点1>，<通过点2>是圆弧上的3个点。

②<起点>：真圆的“起点”和“终点”。

（4）运动轨迹

从“当前点”开始到“P₁”点，是直线轨迹。真圆运动轨迹为<P₁>→<P₂>→<P₃>→<P₁>。

（5）指令例句

1 Mvc P1，P2，P3　'真圆插补。
2 Mvc P1，J2，P3　'真圆插补。
3 Mvc P1，P2，P3 Wth M_Out（17）=1　'真圆插补同时输出信号17=ON。
4 Mvc P3，（Plt 1，5），P4 WthIf M_In（20）=1，M_Out（21）=1　'真圆插补同时如果输入信号20=1，则输出信号21=ON。

（6）说明

①Mvc指令的运动轨迹由指定的3个点构成完整的真圆。

②圆弧插补的“形位”为起点“形位”，通过其余2点的“形位”不计。

③从“当前点”开始到“P₁”点，是直线插补轨迹。