7.2　原点的设置

7.2.1　设置原点的方法种类

在开机后，首先必须设置原点。三菱机器人有6种设置原点方式，即原点数据输入方式、机械限位器方式、工具校准棒方式、ABS原点方式、用户原点方式、原点参数备份方式，如图7-1所示。

图7-1　“原点数据设置框”

使用RT软件可以设置原点（参见第25章）。

单击［维护］→［原点数据］，弹出如图7-1所示的“原点数据设置框”。

7.2.2　原点数据输入方式的使用

原点数据输入方式——直接输入“字符串”，这是最常用的方法。

出厂时，厂家已经标定了各轴的原点，并且作为随机文件提供给用户。一方面用户在使用前应该输入“原点文件”——“原点文件”中每一轴的原点数据是一“字符串”，使用者应该妥善保存“原点文件”；另一方面，如果原点数据丢失后，可以直接输入原点文件的字符串，以恢复原点。

本操作需要在联机状态下操作。

①打开RT软件，点击［维护］→［原点数据］，弹出如图7-1所示的“原点数据设置框”。

②单击［原点数据输入方式］，弹出如图7-2所示“原点数据设定框”，各按键作用如图7-2所示。

图7-2　原点数据输入方式——直接输入“字符串”

③根据出厂文件设置，输入“原点数据”。

④写入——将设置完毕的数据写入控制器。

⑤保存文件——将当前原点数据保存到电脑中。

⑥从文件读出——从电脑中读出“原点数据文件”。

⑦更新——从控制器内读出的“原点数据”，显示最新的原点数据。