8.1　三维圆弧插补指令Mvr（Move R）

（1）功能

Mvr指令为三维圆弧插补指令，需要指定“起点”和圆弧中的“通过点”和“终点”。运动轨迹是一段圆弧，如图8-1所示。

图8-1　Mvr指令的运动轨迹

（2）指令格式

Mvr　<起点>，<通过点>，<终点>　<轨迹类型1>，<插补类型>　附随语句

①<起点>：圆弧的起点。

②<通过点>：圆弧中的一个点。

③<终点>：圆弧的终点。

④<轨迹类型1>：规定运行轨迹是“捷径”还是“绕行”，捷径=0，绕行=1。

⑤<插补类型>：规定“关节插补”或“3轴直交插补”或“通过特异点”。关节插补=0，3轴直交插补=1，通过特异点=2。

（3）指令例句

1 Mvr P1，J2，P3　'圆弧插补。
2 Mvr P1，P2，P3 Wth M_Out（17）=1　'圆弧插补，同时指令输出信号17=ON。
3 Mvr P3，（Plt 1，5），P4 WthIf M_In（20）=1，M_Out（21）=1　'圆弧插补，同时如果输入信号20=1，则输出信号21=ON。