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9.4 结构标志FL2
FL2标志为各关节轴旋转度数。用一组十六进制数表示,如图9-13所示。
图9-13 表示FL2——各关节轴旋转度数的十六进制数
各轴的旋转角度与数值之间的关系如表9-1所示。
表9-1 旋转度数与十六进制数的关系
以J6轴为例:
旋转角度=-180°~0~180°,FL2=H00000000;
旋转角度=180°~540°,FL2=H00100000;
旋转角度=540°~900°,FL2=H00200000;
旋转角度=-180°~-540°,FL2=H00F00000;
旋转角度=-540°~-900°,FL2=H00E00000。