1.3 技术规格中若干性能指标的解释
1.3.1 机器人部分有关规格的名词术语
①【动作自由度】机器人的动作维度。有几个轴就有几个自由度。
②【安装位置】机器人的可安装方式。有落地、吊顶、挂壁。
③【驱动方式】机器人各轴的动力源。一般采用AC伺服电机。
④【位置检测】检测机器人各轴运行位置的器件。采用绝对位置编码器。
⑤【动作范围】J1～J6轴以“（°）”为单位。
⑥【最大速度】J1～J6轴以“（°）/s”为单位。
⑦【最大动作半径】在基本坐标系内，控制点的动作半径范围。以mm为单位（以机械IF坐标原点为控制点）。
⑧【最大合成速度】指控制点在X-Y-Z方向上的最大矢量速度。
⑨【可搬运重量】机器人能够搬运移动物体的重量，以kg为单位，是重要指标。
⑩【位置重复精度】多次反复定位的精度（0.02mm）。
1.3.2 负载重量及其他影响因素
（1）负载重心的影响
在负载重心偏置过大时，可能会影响正常运行并报警。负载重心对搬运重量的影响如图1-3所示。选型时要查看规格手册的相关图表。
图1-3 负载重心对搬运重量的影响
（2）负载重量与速度、加减速度的关系
机器人根据设置的负载重量自动设置最佳加减速度、最大速度。因此，必须正确设置负载重量数据（抓手及工件的重量、大小）。根据动作模式、环境温度的变化，有可能会发生振动、误差过大、过负载过热等报警。需要以+20％的范围为标准更改设置值。如果设置值低于实际负载，有可能会缩短机器人使用寿命。
①负载重量、大小的参数设置（抓手条件）在最佳加减速设置参数：HNDDAT*中设置抓手的重量、大小，在参数WRKDAT*中设置工件的重量、大小。各有0～8的9种设置可选。
②指令设置方法 可在机器人程序中，通过LoadSet指令，对使用的HNDDAT*、WRKDAT*进行指定。
③关于机器人低速动作中的机械臂前端的振动 随机器人的动作、抓手重量、抓手惯性的组合，在机器人低速动作中机械臂前端的振动有可能变大。这是由于机械臂的固有振动频率接近于机械臂驱动电机的运动频率所致，通过下述处理可以降低机械臂前端的振动。
a.通过Ovrd指令将速度从高速向低速降低约5％。
b.对示教点进行更改、移动。
c.对抓手重量、抓手惯性进行更改。
d.慢速上升时，也可能会报警。因此选型时要保证有较大的余量。
（3）关于碰撞检测功能
本机器人装备有“碰撞检测功能”。出厂时的初始设置为“碰撞检测功能无效状态”。“碰撞检测功能”的有效/无效状态可设置参数COL及ColChk。“碰撞检测功能”是通过机器人的动力学模型，在随时计算动作所需的扭矩的同时，对异常现象进行检测。因此，当抓手、工件条件的设置（参数：HNDDAT*、WRKDAT*的设置值）与实际相差过大时，或速度、电机转矩急剧变动运行时，急剧的转矩变化可能会被检测为“碰撞”，在这种情况下，根据实际对碰撞检测等级设置参数（COLLVL、COLLVLJG）可以使“碰撞检测”的灵敏度进行优化，降低损坏风险。此外，当在低温状态下或长期停止后开机运行时，请先进行预热运行。
1.3.3 控制器技术规格
表1-3为控制器技术规格一览表。控制器技术规格有控制轴数、存储容量、可控制的输入输出点数、可使用电源范围、内置接口等。
表1-3 控制器技术规格一览表
1.3.4 控制器有关规格的名词术语
（1）第1部分
①【存储容量】示教位置点数：39000。指用示教单元可以确认的位置点数量。
②【步数】指一个程序内的“步数”。例如78000步。
③【程序个数】512。指同时可以存放在控制器内的程序数量。
④【编程语言】MELFA-BASIC V。
⑤【位置示教方式】是用示教单元驱动机器人本体，对当前位置进行记录的方式。
⑥【MDI方式】MDI是“Manual Data Input”的缩写，是将数值直接输入的方式。
⑦【外部输入输出】指通过使用外部I/O单元或模块可扩展的输入输出点数量。例如：I265/O256。
⑧【专用输入输出】指由控制器内部已经定义的输入输出的功能。
⑨【抓手开闭输入输出】专门用于控制抓手的输入输出点。例如I8/O8。
⑩【RS-422通信口】控制器内置的串行通信口。TB（示教单元）专用。
（2）第2部分
①【以太网端口】控制器内置的以太网通信口。10BASE-T/100BASE-Tx。
②【USB接口】控制器内置的USB通信口。用于电脑与机器人连接。
③【附加轴接口】控制器内置通信口。用于SCNET Ⅲ与MR-J3-B、MR-J4-B系列连接。
④【采样接口】控制器内置编码器信号接口。用于视觉追踪等场合。
⑤【选购件插槽】控制器内置的插口。用于安装外部I/O卡。
⑥【输入电压范围】控制器使用的电压范围。
a.RV-4F系列：AC 180～253V。
b.RV-7F/13F系列：三相AC 180～253V或单相AC 207～253V。
⑦【电源容量kV·A】
a.RV-4F系列：1.0。
b.RV-7F系列：2.0。
c.RV-13F系列：3.0。