第一章 绪论

在分析和设计电路、机械系统等工程学科过程中，我们经常要面对非线性控制系统，也就是系统中至少含有一个非线性元件项。分析过程的任务是在一个已经设计好的非线性闭环系统确定其形态特性；设计过程的任务是结合控制非线性装置和闭环形态的要求，构造一个控制器，使该闭环系统满足期望的形态特征。为此，工程技术人员在分析和设计非线性动力学系统时，需要吸收和消化大量的非线性分析工具。本书主要强调引入李雅普诺夫（Lyapunov）方法，用无源性原理进行系统稳定性分析；同时介绍了一些非线性反馈控制工具，包括线性化、反馈线性化、反步法（backsteping）、滑模控制（sliding mode control）等。