1.2 PLC程序语言

关键词：PLC程序语言、IEC 61131 PLC国际标准、GB/T 15969、指令表（IL）、结构化文本语言（ST）、梯形图（LD）、功能块图（FBD）、连续功能块图（CFC）、顺序流程图（SFC）、SAMA图、数控用G语言

PLC程序要用编程语言表达。传统PLC编程语言只有两种，指令表（Instruction List，IL）及梯形图（Ladder Diagram，LD有的称梯形逻辑图，ladder logic diagram，LLD）。而今PLC在各个自动化领域应用的不断推进，为便于各类型的工程技术人员都能使用PLC，PLC厂商都增加了它的编程语言。国际电工委员会也制定与几次修订了PLC编程语言国际标准。1993年，作了全面修订后称之为IEC 61131-3的修订版。我国在1995年11月发布了GB/T 15969-1/2/3/4标准，与IEC 61131-1/2/3/4等同。

该标准推荐了6种编程语言。除了指令表及结构化文本（Structured Text，ST）为文字语言，还有梯形图、功能块图（Function Block Diagram，FBD）、连续功能图（Continuous Function Chart，CFC）及顺序功能图（Sequential Function Chart，SFC）等图形语言。

所推荐的编程语言有如下优点：

开放性，能最大限度地运行于不同制造商的PLC；

灵活性，一个程序的不同部分可使用不同语言；

先进性，支持结构化程序开发、复杂的过程控制及结构化数据；

可靠性，有很强的错误检查和纠正能力。

目前IEC 61131-3编程语言，不仅用于PLC，而且还用于集散型控制系统、工业控制计算机、数控系统和远程终端单元。

如果所有PLC厂商都使用这样的编程语言，那好处将会多多。可减少培训、调试、维护和咨询的浪费；可使高水平软件重复使用；可减少编程中的误解和错误；可连接来自不同程序、项目、公司、地区或国家的部件等。

然而，由于这个标准的建立是在PLC已广泛使用之后，加上它不是强制性标准，所以，有些老的PLC厂商多还是在原来语言的基础上，作了扩展，并没有完全采用这个标准。如日产PLC多数就没有采用功能块图语言。再就是，即使语言名称相同，但细节还是有不少差异的。

倒是我们国产PLC，如和利时公司的LM、LK系列机，是在有了标准之后才开发的。没有与原有PLC的兼容问题，所以能全面采用这个标准。再就是瑞士ABB公司的PLC也使用标准规定的6种语言编程。

除了以上这6种语言，还有欧姆龙的系统流程语言，过程控制常用的SAMA图（ScientificApparatus Makers Association）语言及数控用G（代码）语言。这些在PLC编程中也有所应用。

再就是，有的PLC也可用计算机的高级语言编程。如GE PLC就可用C语言编程。它的一个C程序块就是用该公司提供的C语言编程工具（Programming Toolkit）编写，并编译为扩展名为EXE（对它的90-70、90-30系列机）或gefiel（对它的PAC机）可执行文件。然后再导入相应的工程软件中，作为程序块供其他用LD、ST、FBD或IL编写的程序块调用。总之，只要有相应的编辑软件与编译系统，用什么语言都可编程。

1.2.1 指令表

指令表也叫助记符。有的称布尔助记符（Boolean Memonic），也叫列表，是基于字母符号的一种低级文本编程语言。类似计算机的汇编语言，它用拼音文字（可用多国文字）的缩写及数字代表各相应指令。西门子称之为STL语言。这个语言在欧洲很常用。绝大多数PLC都使用有这种助记符指令。

指令表语言是由一系列指令组成的语言。每条指令在新一行开始，指令由操作符和紧随其后的操作数组成，操作数是指在IEC61131-3的“公共元素”中定义的变量和常量。有些操作符可带若干个操作数，这时各个操作数用逗号隔开。指令前可加标号，后面跟冒号，在操作数之后可加注释。

IL是所谓面向累加器（Accu）的语言，即每条指令使用或改变当前Accu内容。IEC61131-3将这一Accu标记为“结果”。通常，指令总是以操作数LD（“装入Accu命令”）开始。

表1-1所示为4个厂商用这个语言写出的功能相同的程序。

表1-1 助记符（或STL）语言程序

这里列了5条指令。除第5条外，其他几条都含有三个部分：

指令地址：这里的第一条，为0，标志该指令存于PLC程序存储区的位置。一般讲，指令总是从0地址的指令开始顺序执行，一直执行到最后一条指令为止。所以，确定指令的地址是重要的。不过，由于编程工具及编程软件的发达，在送入指令时，这个地址多是自动生成的。

操作码：这里的第一条为LD，用它告知PLC应该进行什么操作，是PLC指令的核心，是必不可缺的。其他几个地址的指令码各家的拼写不同，但含义相同。

操作数：是操作码操作的对象。各厂商PLC操作数的拼写多不相同。如这里的第一条操作数，有的为000.00，有的为X000，有的为I0.0，有的为%IX0.0。指令有无操作数，以及有多少操作数，视操作码而定。如这里的第五条END指令，它只是表示程序到此结束，就没有操作数。

西门子、和利时程序不用END指令表示程序结束，后面无指令即表示程序的结束，系统会自行处理。

指令表语言容易记忆、便于操作，还便于用简易编程器编写程序，与其他语言多有一一对应关系，有些其他语言无法表达的程序，用它都可表达。是PLC编程最基本的语言。但是，指令表语言转换为其他语言非常困难。除非指令表操作符的使用范围及书写格式受到严格的限制，才有可能实现转换。此外，用助记符语言编的程序，可读性较差。所以，目前已不常用。有的公司编程软件，如AB公司的RSLogix5000，现在已不使用了。

1.2.2 结构化文本语言

结构化文本语言是基于文本的高级编程语言。它与BASIC语言、PASCAL语言或C语言等高级语言相类似。只是为了PLC应用方便，在语句的表达及语句的种类等方面都做了简化。

ST语言没有单一的指令，只有由一组指令构成的含义完整的各种语句。具体语句有：赋值语句、条件语句、选择语句、循环语句及其他语句。实质上讲，它也是PLC指令系统的一部分。

1.赋值语句

其格式为

变量A：=表达式；（∗这是注解∗）

它有被赋值变量（变量A）、赋值符号（：=）、表达式、结束分号（；）及注解组成。注解不是必要的，而其他则不可缺少。其含义是，进行表达式运算，运算结果赋值给被赋值变量。而表达式则是由变量、运算符及括号组成。表1-2为ST语言使用的运算符。

表1-2 ST语主使用的运算符

此外，系统还提供有初等数学函数，可在表达式中使用。这些函数见表1-3。

表1-3 ST语言使用的初等数学函数

提示：不同品牌PLC的ST语言所提供的函数、运算符可能略有不同。

以下就是ST语言的赋值语句。它把一组变量进行逻辑运算，然后再赋值给变量“work”。

这里“work”、“start”及“stop”为布尔变量。使用之前一般要先定义。在“（∗”与“∗）”之间为程序注解。它表达的就是以前介绍过的起、保、停（电路）逻辑。

2.条件语句

ST语言有“假如、那么”语句。可用于逻辑处理。有多种格式。如上述work赋值也可用条件语句实现。即

3.Case（选择）语句

其格式为

上述语句的含义为，当整形变量值为1，执行语句1。当整形变量值为2，执行语句2……余类推。如果没有合适的值，则执行语句m。

4.循环语句

循环语句可使一些语句重复执行。有FOR loop、WHILE loop及REPEAT loop，与计算机高级编程语言循环语句相当。

5.其他语句

包括EXIT语句（与IF语句配合，可根据条件终止重复语句执行）、RETURN语句（用以结束本功能块，返回调用它的主程序）、功能块调用语句等。

提示：如同其他语言，同样为ST语言，各PLC厂商的细节，不完全一样。

结构化文本语言功能比图形语言强，可读性比指令表语言好。用它编写复杂的程序，既方便，又易读，是很有发展前途的PLC编程语言。它也是计算机编程人员的偏爱。但是，结构化文本语言对编程人员的计算机的技能要求较高，而且不如图形语言直观。所以，目前用得还不大普及。如欧姆龙PLC只是在自编功能块的程序中可使用它。

1.2.3 梯形图

梯形图来源于美国，是一种基于梯级的图形符号布尔语言。它通过连线，也称链接元素，把PLC指令、功能及功能块的梯形图符号连接在一起，以表达所调用PLC指令、功能或功能块，以及它们执行的前后顺序。

1.梯形图元素

根据编程标准规定，梯形图的语言元素有连线、触点、线圈以及功能或功能块。只是不同的PLC其含义不完全相同。特别是传统的PLC也没有这么多元素。

（1）连线。有左右垂直母线以及水平链路、垂直链路。左右垂直母线画在梯形图左右两侧，称电源柱，也称电力轨线。左侧垂直母线名义上为功率流起点。水平链路、垂直链路也就是梯形图内部的小横、竖线。功率流从左向右通过内部小横、竖线，经触点流向相关的线圈、功能、功能块。最终到达右侧的电力轨线，也即功率流的终点。

（2）触点。有常开触点、常闭触点、正转换感应触点及负转换感应触点等。具体功能见有关指令说明。在梯形图中它用水平链路、垂直链路相互连接，最终连接到左垂直母线。并为连接在其后的线圈、功能或功能块的执行建立逻辑条件。

（3）线圈。有正常线圈、反向线圈、设置（锁存）线圈、复位（取消锁存）线圈、正转换感应线圈、负转换感应线圈及暂停线圈等。线圈通常跟在触点或功能和功能块后面，但个别PLC（如施耐德）在它们后面也可以连接触点。线圈也是梯形图程序的输出。同样的逻辑条件，不同线圈有不同的输出。具体输出情况见有关指令说明。

（4）功能及功能块。除了线圈，可产生输出的还有功能及功能块。它的调用还可运用EN/ENO机制，即在所调用功能或功能块的输入加EN端，输出加ENO端。当此功能或功能块无误运行，则EN=ENO；否则EN≠ENO。用此可方便应对调用出错。

2.梯形图梯级

有了水平链路、垂直链路，即可把若干个梯形图相关图形元素，即指令，连成一个梯级（Rung，有的称节，有的称为Network）。它是一组前后连贯，能代表一个完整逻辑含义的梯形图指令集。是设计梯形图程序的基本单位。

梯形图的各个梯级则由垂直母线连接成连通的整体（但有的厂商母线不是连通的）。从而构成完整的PLC梯形图程序。只是为了方便，有时右垂直母线可以省略。这样的图形类似于梯子，梯形图也因此而得名。

3.梯形图特点

梯形图语言与电气原理图相对应，与原有继电器逻辑控制技术相一致，易于被电气技术人员使用。与原有的继电器逻辑控制技术不同的是，梯形图中的功率流（Power Flows）不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，因此，应用时，需与原有继电器逻辑控制技术的有关概念相区别。

提示：梯形图的左母线好像电气原理图的电源线一样，一般不直接与输出类指令（相当于电气原理图的负载）相连，中间总要有能建立逻辑条件的一些指令（相当于电气原理图的控制元件）。但有的PLC也允许这么做。

用梯形图符号编的PLC程序，很像电气原理图。图1-4a为电气原理图，图1-4b为梯形图，可知它们是何等的相似。图1-4b为施耐德公司Naza PLC用的梯形图，图上既注有直接地址（如%Q0.4），又注有符号地址（如M1），很便于理解。

图1-4 电气原理图梯形图对比

图1-5所示为与表1-1对应的梯形图程序。图1-6所示为监控时看到PLC控制情况。图1-6a表示10.00点已工作。图1-6b表示Q0.0点已工作。图1-6c表示Y000点已工作。图1-6d表示%QX0.0已工作。

图1-5 与表1-1对应的梯形图程序

图1-6 监控时梯形图程序

图1-7 同是实现增计数功能但梯形图表示不同

4.梯形图问题

梯形图程序表达的指令顺序，一般为先上后下，先左后右。即图上方、左方的梯形图指令、功能及功能块先执行，而下方、右方的梯形图指令、功能及功能块后执行。但用它表达的顺序关系，不如用助记符或ST语言清楚，弄不好，易出现歧义。图形过分复杂时，还容易出错。所以，有的PLC程序如不能用梯形图表达时，最终多还是要用助记符或ST语言表达。

再就是，用梯形图编程，要用图形编程器（或带有图形编程能的简易编程器），或用个人计算机、并配置相应的编程软件。

此外，尽管已有标准对梯形图语言做过规定，但由于它是PLC的传统编程语言，由于历史原因，不同厂商PLC的梯形图符号，以至于相同PLC，但编程软件版本不同也还有不少差别。如三菱PLC梯形语言，使用GX-work2编程软件就有简单梯形图语言及结构化梯形图语言可选。简单梯形图语言是用触点及线圈构成梯形图。结构化梯形图语言则增加功能及功能块的调用。同样可实现的功能，其图形符号及指令数量都不完全相同。图1-7所示为同是调用增计数指令，实现的功能基本相同，但梯形图的表示却不同。

从图1-7a、b可知，它把计数器当做线圈看待，只是加有计数值设定（如该图K5）。线圈名为C1，即它的内部器件（计数器）。而图1-7c、d则为调用计数功能块。用所定义名为C_1的结构，而不用计数器这个内部器件。

提示：为了衔接本书大部分三菱PLC程序仍使用简单梯形图编程。

最后是，梯形图语言不便于数据封装；不易于程序重用；不支持数据结构编程；程序执行不够灵活，执行算术操作的也有局限性。正是以上梯形图语言的这些局限性，所以，近来才开发有其他的一些编程语言。

1.2.4 功能块图

PLC还用有功能块图（FBD）语言。它是一种对应于逻辑电路的图形语言。与电子线路图中的信号流程图非常相似，在程序中，它可看作两个过程元素之间的信息流。FBD广泛地用于过程控制。

图中功能块有输入端、输出端。如图1-8所示，为和利时PLC用的功能块程序。这里有两个功能块，一为逻辑“OR”功能块，另一为“AND”功能块。前者的输出作为后者的输入。

图1-8 功能块图

图1-8的“OR”块类似于逻辑电路的“或门”，含义为逻辑或。“AND”块类似于逻辑电路的“与门”，含义为逻辑与。该图“OR”块有两个输入，一个为%IX0.0，另一为%Q0.0。“OR”的输出直送给“AND”块。“AND”块的两个输入。一来自“OR”块，另一来自%I0.1的非（这里的小圆圈为逻辑非之意）。AND功能块的输出为%Q0.0。显然，图1-8表达的操作数间逻辑关系，与本书第1章的图1-4程序相似，也是起、保、停逻辑。

功能块图语言是用图形化的方法，以功能模块为单位，描述控制功能。逻辑关系清晰，便于理解。特别是控制规模较大、控制关系较复杂的系统，用它表达将更为方便。

此外，一些含有标准功能的程序，用功能块语言则更便于调用。目前，PLC厂商推出一些高功能及高性能的硬件模块的同时，多提供与其有关的功能块图程序，这为用户使用这些硬件模块及进行编程提供了很大方便。

功能模块图语言占用内存较大，执行时间也较长，因此，这种设计语言多只在大、中型可编程序控制器和集散控制系统的编程和组态中采用。欧姆龙PLC即使为大、中型机也不用这种语言。但提供有供梯形图语言使用的系统功能块。

1.2.5 连续功能图

连续功能图与功能块语言类似。也是按需要选用种种功能块。每个功能块也有输入、输出。块间的联系也用连线。所不同的是，它更灵活，块的位置可任意摆放，特别有信号反馈时，画起来更方便。

为了块的执行有明确的顺序，它的每个块的右上角都标有序号。而这个标注，在功能图语言中是没有的。只是它在实际表达时，这个标号也可选择不显示。

图1-9 连续功能图程序

图1-9所示为和利时PLC用的连续功能图程序。也是起、保、停逻辑。这里的功能块就是随意摆放的。它的输出%QX0.0以反馈的形式作为功能块OR的输入。但它有标号。所以，肯定是先“或”、后“与”，再输出，不会有歧义。

提示：功能块图及连续功能图语言在DCS系统编程中用的较多。此外，由于这两种语言差别不大，有时，仅使用功能块图语言。因而，有的也把IEC 61131-3自动化编程语言说成5种，而不是6种。

1.2.6 顺序功能图

顺序功能图来源于佩特利（Petri）网，是IEC61131-3图形化语言中的一种，以描述控制程序的顺序为特征。具有图形表达方式，能简单、清楚地描述系统的所有现象，并能对系统中存有的像死锁、不安全等反常现象进行分析和建模。并可在此基础上编程。所以，得到了广泛的应用。

其实，顺序功能图语言仅仅是一种组织程序的图形化方式。其使用要与其他语言配合，否则无法实现其功能。所以，严格地讲，它不能算是完整的编程语言。

1.顺序功能图组成

由步、有向线、转移等组成。每个步含有相应的动作。而步间的转换靠其间的转移条件实现。

（1）步（Step）。是系统工作顺序组成部分，用方框表示。分有初始步、活动步、不活动（休止）步三种。初始步，与系统初始状态对应的步。活动步，正处于工作阶段。不活动步，处于等待工作阶段。一个步是否为活动步，即是否处于激活状态，则取决于上一步及与其相应的转移。

（2）动作（Action）。是步的组成部分，一个步含有一个或多个动作，用一个附加在步上的矩形框来表示。每一动作中的程序代码都可以用IEC的任一语言如ST、FBD、LD或IL来编写。每一动作都有一个修饰词（Qualifier），用来确定步激活时其动作什么时候执行。具体修饰词有：

N（非存储类型）：步变激活时动作执行，不活动步时动作终止。

S（置位，存储）：步变激活时动作执行启动，步变为不活动步时动作继续，直至动作被复位。

R（复位）：终止被S、SD、SL、DS起动的动作。

L（时间限制）：步激活动作起动，至步不活动或设定时间到。

D（时间延迟）：步激活时延迟定时器起动，延迟结束步仍活动，动作起动至步不活动止。

P（脉冲）：步活动时，起动执行一次动作。

SD（存储与时间延迟）：延迟后动作起动，直至复位。

DS（延迟与存储）：延迟后步仍活动，动作起动，直至复位。

SL（存储与时间限制）：步活动时起动动作，直至设定时间到或复位。

（3）有向连线。从上到下、从左到右的步间连线，或非前两方向则加箭头的步间连线。

（4）转移。有向连线上与其垂直的短线。与转移相关的逻辑条件，用文字、布尔代数表达式、图形符号标于转换短线旁。

2.顺序功能流程图步转移规则

步的转移指的是有向线相连的前后步激活状态的转换，即原休止的（后）步激活，而原激活的（前）步休止。步间转移的规则是：①步间的转移逻辑条件为真；②被转移步的前一步是活动的。不满足此两条件，都将不能转移。为了启动顺序功能流程图程序的执行，总是要指定一个初始步，其标志为S0，是程序运行开始时被激活的那个步。有了这个初始步，则随着相应转移逻辑条件满足，流程图中步的激活状态将逐步转换，直至最后一步被激活，或根据有向线指定路线不停地循环转换。

3.顺序功能流程图主要形式

根据结构的不同，顺序功能流程图可分为以下几种形式：单序列控制、并行序列控制、分支结构序列、转移序列等。

图1-10所示为一段“顺序功能图语言”编写的程序。

图中S0（起始步）、S1、S2、S3为步，t1、t2、t3、t4、t5为“转移”。“转移”的条件是位逻辑值。为1转换，进入（激活）下一步，而原来步的激活则终止。为0不转换，停留在所在步，执行所在步的程序。图中t1条件为梯形图编程，t2为逻辑图编程。图中S0步转换到S1、S2是分支结构，到底转换到哪个步，要依逻辑条件t1（转换到步S1条件）、t4（转换到步S2条件）哪个先满足确定。而S1、S2转换S3是逻辑或，执行S1步及t2为1，则从S1转换到S3，执行S2步及t5为1，则从S2转换到S3。S3往下转换，则由逻辑条件t3确定。至于在各个“步”中含有多少动作，以及各动作的程序代码是什么，即PLC要做什么，可用不同语言编写。这里略。

图1-10 顺序功能图程序

总之，功能表图编程语言的特点是：

（1）以功能为主线，条理清楚，便于对程序操作的理解和沟通；

（2）对大型的程序，可分工设计，采用较为灵活的程序结构，可节省编程时间和调试时间；

（3）常用于系统的规模较大、程序关系较复杂的场合；

（4）只有在已“激活”的步中指令才被扫描，而在未“激活”的步中的指令的则不予扫描，因此，整个程序的扫描时间较其他程序编制的程序扫描时间要大大缩短。

提示：表面上看，顺序功能图语言与梯形图语言的步进指令有点类似。但前者的内涵要丰富得多。

提示：同样称SFC语言，但有的是合乎标准的，称IEC标准语言。其Action有以上修饰词。有的做了简化，一个Step仅一个Action，而且也没有什么修饰词，更便于使用。多数编程软件可在使用标准SFC与简化SFC之间做选择。

1.2.7 系统流程语言

以上介绍的PLC编程语言虽是国际标准语言，还是太专业了，不易被非专业人员接受。还应当有类似计算机可视化或组态软件那样的语言。欧姆龙公司C1000F、C120F等机型用的系统流程语言就是这样的语言。

系统流程语言所定义的指令也是告知PLC该做什么及怎样去做的图形符号，但不与电气硬件符号与规则相关联，也不与计算机的逻辑符号相关联。

系统流程语言只与说明系统工作的流程图（Flow chat）相关联。故可很容易为熟悉系统，但不懂电气、又不懂得计算机的技术人员所接受。

1.编程过程

（1）画出过程流程图（Process flow chat），说明控制系统任务及可编程序控制器作用。

（2）画简化流程图（General Flow chat），明了、简单地说明控制动作执行顺序。

（3）画详细流程图（detailed Flow chat），把简化流程图细化，目的是能依此编写指令。这相当于梯形图语言的梯形图。

（4）编写指令。在详细流程图的基础上进行。要编写指令码与数据（地址）。这个工作，相当于从梯形图到语句表的翻译工作。

2.实例说明

用PLC控制机械手工作，其工作情况如图1-11所示。

（1）工作过程。起动→臂转到位置A→取工件→臂转到位置B→放工件→臂再到位置A→……如此不断重复着。

（2）画简化流程图。用流程图表达这个过程，如图1-12所示。

图1-11 机械手工作概况

1—LS3检查工件抓取 2—LS1顺时针转 3—PB1起动按钮 4—LS2逆时针转 5—传送带A 6—传送带B

图1-12 工作过程示意图

（3）画详细流程图。把图1-12的流程细化，用符号表示，标以操作数，即为详细流程图。

操作数根据动作而定。如起动，它是输入动作，其操作数即为起动按钮接到PLC的输入点。如点号为0000，则起动的操作数为0000。再如臂转动从B到A，它是输出动作，若这个动作的电磁阀线圈接到PLC的输出点，点号为0200，则这个动作的操作数为0200等。

动作则用符号表示，输入动作这里用AND，输出用OUT。因为输入条件有个是否具备的问题。条件不具备，就要等待。故等待也是动作，其符号用WAIT。

图1-13中未解释的还有LBL0为标号0，为指令在图或程序中的位置标识。JMP为跳转，执行它，要求PLC跳转去执行标号指定的指令。OUT之后再加NOT，表示输出动作禁止。与原梯形图的OUT-NOT含义相同。

此外，详细流程图还要把一些动作分解开。如臂转到位置A，分解成向位置A转动及等待是否到位置A两步。事实上，PLC对动作的准确控制也要有这两步。

详细流程图的一个步，用一个框表示。框中的符号为动作，数字为点号。

图1-13 详细流程图

（4）编写指令。有了详细流程图，即可编写PLC的指令表。表1-4即为与图1-9对应的指令表。

表1-4 指令表

把表中的语句通过编程器（与梯形图语句用的编程器不同）送入PLC，再运行程序，如其他条件也具备，即可使PLC进行上述动作的控制。只要起动条件具备，机械手将不停地从A处取工件放到B处。若起动条件不具备，则机械手停止在B处。

由于系统流程语言有等待指令，其执行程序不同于梯形图语言。如本程序用了多个等待，这里的第一个等待条件不满足，即0000不为ON，则PLC就不执行后继指令，只在①处循环等待。0000 ON后，执行②，继而执行③，并又在③处等待。它的程序不是周而复始地不断执行着，而是用到哪个指令就执行哪个指令。

3.系统流程语言特点

（1）较容易理解，不懂得电路的人，也可理解。尽管这里介绍的只是几个最简单的指令。

（2）对输入的响应比梯形图语言快。因为梯形图语言中的指令，有用、无用都要执行。而系统流程语言则需要时才执行，总的执行指令的周期短。

只是使用这种语言的欧姆龙PLC，目前还很少进入中国市场。可能今后会有所变化。

1.2.8 SAMA图及G编程语言

SAMA图语言是Scientific Apparatus Makers Association（SAMA）科学仪器制造商协会开发的一种工程组态图。包含各种图形符号（功能模块）和连接线（通常情况下，模拟量为实线，逻辑量为虚线）。

SAMA图使用各种图符，如加、减、乘、除、微分、积分、或门、与门、切换、最大值、最小值、上限幅、下限幅等，表达控制系统的运算与控制处理。图1-14所示为它的常用图形符号。

图1-14 SAMA图形符号

图1-14 SAMA图形符号（续）

SAMA图在DCS中用得很多。欧姆龙的回路控制模块使用的编程语言也与此类似。集成在CX-one中的CX-Process Tool软件就是用这个语言编程。

此外，还有数控用G（代码）语言。在欧姆龙PLC调用运动模块的时候也会用到它。集成在CX-one中的CX-Motion软件就是用这个语言编程。

本节已介绍了很多编程语言。其实，不管用什么语言编程，一般讲，同一公司的产品，几种语言的程序多都有对应关系。利用所提供的编程软件多都可从一种语言的程序，转换成另一种语言的程序。所以，本书使用的主要是梯形图语言。