2.3.1　什么是DDS

如前所述，DDS是OMG定义的标准。它是一种发布–订阅传输技术，类似于ROS-1中使用的技术。与ROS-1不同，DDS实现了一种分布式发现系统技术，可以帮助两个或多个DDS程序在不使用master的情况下相互通信。发现系统不一定是动态的，实现DDS的供应商提供了静态发现的功能选项。