2.3.3　计算图

ROS-2遵循与ROS-1相同的计算图概念，但有一些变化：

·节点：在ROS-2中，节点被称为参与者。除了可以像ROS-1一样在计算图中定义节点之外，在ROS-2中一个进程还可以初始化多个节点，它们可能位于同一进程、不同进程或不同机器中。

·发现（discovery）：ROS-1中有一个master的概念可以帮助节点互相进行通信，而ROS-2中则没有master的概念，而是通过一种称为“发现”的机制实现通信。在默认情况下，ROS-2中的DDS标准实现提供了一种分布式发现方法，节点能够在网络中自动发现彼此。此机制有助于实现不同类型的多个机器人之间的可靠通信。

除此之外，我们在前一章中看到的其他概念，如消息、话题、参数服务器、服务和数据包，对于ROS-2来说都是一样的。