20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一是微创外科的形成与发展，腔镜技术是其典型代表。这种手术与传统的打开式手术相比，具有创伤、瘢痕小，恢复快等特点。但以目前的实践经验来看，腔镜技术也存在着一些缺陷，主要表现为协调性和灵活性较差，精细解剖困难，很难完成准确、安全的特殊操作，器械操作难度大，不能满足目前临床治疗的需要。近年来，在微创外科的理念和现代高科技推动下，出现了腔镜技术和尖端的自动控制、网络通信和计算机技术相结合，而创造出机器人外科的全新微创外科新时代。

医疗外科机器人系统的研究和开发引起了西方许多发达国家如美国、意大利、日本等国政府和学术界的极大关注，并投入了大量的人力和财力。1994年美国的Computer Motion公司研制了第一台协助微创手术的内镜自动定位系统，取名伊索（Aesop）。虽然该系统只是一只“扶镜”的电子机械手，却迈出了机器人手术系统研制的关键一步。在手术机器人系统方面取得突破性进展的应首推美国的Intuitive Surgical公司。1999年1月由Intuitive Surgical公司制造的“达芬奇”（da Vinci）机器人手术系统获得欧洲CE市场认证，标志着世界第一台真正的手术机器人的诞生；2000 年7月11日通过了美国FDA市场认证后，“达芬奇”成为世界上首套可以正式在手术室中使用的机器人手术系统，并主要用于腹腔手术中。截至2012年6月30日，da Vinci系统在全球共装机2341台（图1-19）。截至2012年12月31日，在中国内地和香港及台湾地区总数36台，其中香港地区7台，内地15台，台湾地区14台。