1.4　整合到一起

现在已经熟悉了硬件，是时候将所有的内容放到一起，进行连接并运行快速测试检查GoPiGo3是否正常工作了。组装过程在官方文档中循序渐进的指南中有很好的记录，并附有大量图表和照片；可在https://www.dexterindustries.com/GoPiGo/get-started-with-the-gopigo3-raspberry-pi-robot/1-assemble-gopigo3/查阅这个文档。

另外，也可以使用工作台的训练环境https://edu.workbencheducation.com/并注册个人免费账户以记录同样的组装过程，同时注册进程。如果这样做，遵循制造商的官方文档中涵盖的两个组装阶段：

• GoPiGo3组装阶段1：https://edu.workbencheducation.com/cwists/preview/26659-build-your-gopigo3-stage-1x
• GoPiGo3组装阶段2：https://edu.workbencheducation.com/cwists/preview/26655-build-your-gopigo3-stage-2x

请注意，每个电动机的电缆都必须插入同一侧的连接器中。如果以相反的方式执行此操作，当使用GoPiGo3 API库命令前进时，机器人将向后退，反之亦然。如果发现这种情况发生，只需更换连接器方向即可正常工作。

要安装Pi摄像头，按照在网址https://www.dexterindustries.com/GoPiGo/get-started-with-the-gopigo3-raspberry-pi-robot/4-attach-the-camera-and-distance-sensor-to-the-raspberry-pi-robot的指示。这些扩展到Raspberry Pi部分。

组装基本套件后，即可继续使用传感器：

• 对于巡线跟随器，可以按照https://www.dexterindustries.com/GoPiGo/line-follower-v2-black-board-getting-started/的说明进行。
• 对于安装距离传感器，可以观看在网址https://www.youtube.com/watch?v=R7Blvx PCll4的视频。这会将Pi摄像头安装在Sero软件包的顶部，但是也可在此位置安装距离传感器来代替。
• 对于IMU传感器，将其插入模拟数字Grove连接器（AD1或AD2）之一，并确保固定其方向，如图1-19所示（请参阅X、Y和Z轴的方向）。

图1-19显示了带有3个传感器的GoPiGo3。

图　1-19

注意，IMU传感器的Z轴应当固定指向车体向前的方向，X轴应指向左车轮，Y轴应该沿垂直轴朝上。正确校准并放置在水平表面上，俯仰和倾斜这两个角度应为零，并且如果Z指向磁南，则偏航角也将为零。