1.2 基于图像识别的环境感知技术

车载高清摄像机，是智能网联汽车系统中最常用的传感器，主要用于道路场景中的静态目标与动态目标检测。图1-9所示为基于图像识别的环境感知系统应用场景。静态目标主要包括交通标志、车道线以及交通信号灯等。动态目标主要包括车辆与行人等。

图1-9 基于图像识别的环境感知系统应用场景

通过视觉信息，可解释交通信号、交通图案、道路标志等环境语言，同时也可对动态目标进行识别、跟踪和测量。运用车载视觉实现环境感知通常遵循3个步骤：图像预处理、目标检测以及目标识别。图像预处理，主要由图像灰度化、直方图均衡化、图像尺寸重置等步骤构成，目的是得到标准图像，以便自动化处理；目标检测，主要包含感兴趣区域（Region Of Interest, ROI）提取、图像特征提取、前景目标检测等，目的是得到道路中的动静态目标；目标识别，主要包括支持向量机（Support Vector Machine, SVM）以及深度学习算法等，目的是将检测目标进行分类，最终达到种类识别的效果。下面将根据动静态目标检测对象对车道线识别、交通标志识别、交通信号灯识别以及车辆检测与识别分别进行阐述。