3.4.1 机器人控制

工业机器人设备驱动包括电气驱动、液压驱动和气动驱动。磨抛机器人的关节驱动一般选用电气驱动方式。磨抛机器人电动伺服驱动系统，是为了实现磨抛过程需要的运动轨迹。要选择合适的驱动电机，需要考虑其功率、扭矩惯量和调速范围。这些参数的计算可以根据磨抛系统模块针对工件的磨抛工艺测出的磨抛头转速、对工件的进给力得出。电机的合适与否直接影响机器人系统稳定性。机器人驱动方式多选用交流伺服电机驱动。如今，交流伺服电动机驱动器广泛应用于磨抛工业机器人中，是因为它具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向等一系列突出的优点。