2.3 对称六相永磁同步电动机数学模型

为了表述多相电动机的基本模型及其直接转矩控制原理，本节将从磁动势、反电动势正弦波的多相电动机入手，并且以六相永磁同步电动机为例，重点讲解正弦波的多相电动机基本数学模型。为了便于阐述数学模型，建立如图2-5所示的六相永磁同步电动机变量关系示意图。其中，符号u，i，ψ分别代表电压、电流及磁链，定子侧、转子侧变量，分别用下角s，r区分；A～F为对称六相绕组轴线，互差2π/6电角度；αβ和dq分别为两相静止和两相旋转直角坐标系，其中α轴、d轴分别与A相绕组轴线、转子永磁体N极方向一致；α轴和d轴之间夹角θ_r、d轴和定子磁链ψ_s之间夹角δ分别称为转子位置角和转矩角；ω_r为转子旋转电角速度；零序轴系变量用下角z标注。

图2-5 六相永磁同步电动机变量关系示意图