3.1.5 工件坐标系

工件坐标系是以工件原点确定的坐标系。在机器人系统中，可以通过参数预先设置八个工件坐标系，也可以通过BASE指令设置工件坐标系原点或选择工件坐标系。另外，可以指定当前点为新的世界坐标系的原点。

Base指令就是设置世界坐标系的指令。

（1）参数设置法 表3-1为工件坐标系相关参数，可在软件上做具体设置。

表3-1 工件坐标系相关参数

（2）指令设置法 设置世界坐标系的偏置坐标（偏置坐标为以世界坐标系为基准观察到的基本坐标系原点在世界坐标系内的坐标）。

图3-14 使用Base指令设置新的坐标系

（3）以工件坐标系号选择新世界坐标系的方法