3.3 操作权

1.对机器人进行控制的设备

对机器人进行控制的设备有示教单元、操作面板（外部信号）、计算机、触摸屏。

某一类设备对机器人的控制权就称为操作权。示教单元中的使能开关就是操作权开关，表3-2是示教单元上的使能开关与操作权的关系。

2.与操作权相关的参数

IOENA信号的功能是使外部操作信号有效和无效。在RT TOOLBOX2软件中，在“参数”→“通用1”中设置本参数。

表3-2 示教单元上的使能开关与操作权的关系

注：YES表示有操作权，NO表示无操作权。

操作权：对机器人的操作可能来自示教单元、外部信号、计算机软件（调试时）、触摸屏。

3.实际操作

实际操作如下：

1）在示教单元中ENABLE开关＝ON，可以进行示教操作。当外部I/O操作权＝ON，即使外部没有选择自动模式，也可以通过示教单元的“开机”→“运行”→“操作面板”→“启动”进行程序启动（示教单元有优先功能ENABLE）。

2）如果在操作面板上选择了自动模式，而ENABLE＝ON，则系统会报警，使ENABLE＝OFF，报警消除。

3）如果需要进入调试状态，则必须使IOENA＝OFF。

4）如果使用外部信号操作，则需要使IOENA＝ON。