4.2.6 运算指令概述

1.位置数据运算——乘法

（1）定义 位置数据运算的乘法运算实际是变换到TOOL坐标系的过程。在下例中，P100＝P1*P2，P1点相当于TOOL坐标系中的原点，P2是TOOL坐标系中的坐标点，如图4-17所示。注意P1、P2点的排列顺序，顺序不同，意义也不一样。

乘法运算就是在TOOL坐标系中的加法运算，除法运算就是在TOOL坐标系中的减法运算。由于乘法运算经常使用在根据当前点位置计算下一点的位置，所以特别重要，读者需要仔细体会。

图4-17 位置数据运算——乘法

（2）程序样例

2.位置数据运算——加法

（1）定义 加法运算是以机器人基本坐标系为基准，以P1为起点，取P2点的坐标值进行的运算，如图4-18所示。

（2）程序样例

图4-18 位置数据运算——加法

从本质上来说，乘法与加法的区别在于各自依据的坐标系不同，但都是以第1点为基准，第2点作为绝对值增量进行运算。