工业机器人实战应用及调试
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5.2 B开头指令

Base——设置一个新的世界坐标系

(1)功能 偏置坐标为以世界坐标系为基准观察到基本坐标系原点的坐标值。本指令通过设置偏置坐标建立一个新的世界坐标系。图5-2所示为世界坐标系与基本坐标系的关系。

(2)指令格式

1)Base<新原点>:用新原点表示一个新的世界坐标系。

2)Base<坐标系编号>:用坐标系编号选择一个新的世界坐标系。

①坐标系编号=0:系统初始坐标系P_NBase。

②坐标系编号=1~8:工件坐标系1~8。

图5-2 世界坐标系与基本坐标系的关系

(3)指令例句1

(4)指令例句2

以坐标系编号选择坐标系。

(5)说明

1)新原点数据是从新世界坐标系观察到基本坐标系原点的位置数据,即基本坐标系在新世界坐标系中位置。

2)使用当前位置点建立一个新世界坐标系时可以使用Base Inv(P1)指令(必须对P1点进行逆变换)。