图1.16 纵向车速为80km/h时的输出参数结果

图1.17 方向盘转角为90°时的输出参数结果

图1.22 模拟绊倒型工况下六自由度模型输出结果

图1.57 牵引车和挂车侧倾角曲线

图1.58 牵引车和挂车横摆角曲线

图1.59 牵引车和挂车横摆角速度曲线

图1.60 牵引车和挂车横向加速度曲线

图1.65 Fish-Hook工况车轮垂直载荷

图2.16 J-turn工况（80km/h，90°方向盘转角）

图2.17 Fish-hook工况（80km/h，120°方向盘转角）

图2.18 Double-Lane-Change工况（80km/h，左侧偏移量3.5m）

图2.19 绊倒型工况（80km/h，障碍物长0.4m，宽3.5m，高0.1m）

图2.20 绊倒型/非绊倒型结合工况（80km/h,障碍物长0.4m，宽3.5m，高0.1m/90°方向盘转角）

图2.29 侧翻评价指标对比

图2.30 不同工况下侧翻评价指标对比

图2.31 Fish-hook工况下侧翻评价指标对比

图2.37 不同工况下侧翻评价指标对比

图2.39 侧翻能量变化曲线图（Slope工况，50km/h）

图2.41 侧翻能量变化曲线图（Slope工况，100km/h）

图2.45 微型车的纵向及侧向加速度

图2.46 微型车左、右轮胎的垂向加速度

图2.47 RI1与RI5试验结果

图2.52 J-turn工况下的RIf，RIr以及LTR响应曲线

图2.66 PLTR与传统LTR在SinewithDwell工况下的预测结果对比（仿真）

图2.67 PLTR与LTR在SinewithDwell工况下的预测结果对比（试验结果）

图2.68 Double-Lane-Change工况（试验结果）

图2.69 Fish-hook工况（试验结果）

图3.17 第五次迭代中粒子群算法获得的非支配解的分布

图3.19 针对耐撞性和轻量化的结合人工免疫的混合粒子群优化与粒子群优化结果对比

图3.31 车身段侧翻碰撞中的能量变化

图3.32 车身段各部分能量吸收比重

图3.36 不同梯度指数n下的厚度幂律函数

图3.37 同质量的UT与LFGT在不同n下的最大冲击力对比

图3.38 等质量下UT矩形管、凸模式LFGT和凹模式LFGT矩形管的冲击力变化过程

图3.39 不同ηmax的LFGT矩形管与UT矩形管的变形量对比分析

图3.40 不同ηmax和n下LFGT矩形管A部分的SEA

图3.44 侧翻碰撞过程中冲击力变化

图3.58 转向输入到各输出的Bode图

图3.73 鱼钩工况下MPC与PID控制效果对比

图3.78 鱼钩工况下的侧翻评价指标

图3.79 双移线工况下的侧翻评价指标

图3.80 不同情况下的侧翻评价指标对比

图3.87 转向与防倾杆的防侧翻联合控制

图3.89 转向与制动防侧翻联合控制效果

图3.102 场景Ⅱ中自车和障碍物车辆的轨迹

图3.103 场景Ⅱ中主动防侧翻运动规划的防侧翻性能对比

图3.104 场景Ⅱ中自车和障碍物车辆的轨迹

图3.107 场景Ⅲ中自车和障碍物车辆的轨迹