前言

2020年发布的《节能与新能源汽车技术路线图2.0》明确指出未来15年轮毂电机总成是电驱动系统的发展重点。轮毂电机驱动是纯电驱动的终极形式，新能源汽车业界权威会议“世界新能源汽车大会”自2019年第一届开始，连续3年都把轮毂电机分布式驱动控制相关技术评选为前沿技术：分布式电驱动系统技术（2019年）、扇形模组轴向磁场轮毂电机技术（2020年）、高转矩密度重载电动轮系统关键技术（2021年）。另外，相较普通单电机驱动车辆，轮毂电机驱动车辆会大大降低碳排放，有助于我国“双碳”目标的实现。

目前，该技术已经不仅仅是学术界的研究焦点，更是很多企业的研发热点，急需培养具备轮毂电机及分布式驱动控制相关理论知识的研发人才。

然而，目前国内几乎没有针对轮毂电机分布式驱动控制技术的专著，无法顺利开展相关人才培养。本书填补了该领域的空白，系统地介绍了轮毂电机及分布式驱动控制两大核心技术，并按照基础理论讲解、控制策略设计、仿真建模分析、工程测试验证对轮毂电机分布式驱动控制技术进行了系统阐述。

本书最大特色是理论与实践紧密结合。著者浙江大学朱绍鹏专注于分布式驱动控制十余年，研发的分布式驱动控制系统已经应用在各地轮边电机驱动公交车上；著者天海集团吕超有长达近十年的轮毂电机海外并购、技术引进、产品研发和生产的丰富经验。

本书全面覆盖电机驱动、车辆动力学、整车控制等相关知识点，编写逻辑清晰，深入浅出，容易理解。本书根据著者的研究成果和工程实践，从轮毂电机分布式驱动控制导论开始，系统完整地介绍了轮毂电机驱动车辆动力学建模及状态参数估算、分布式驱动车辆驱动控制设计、分布式驱动车辆制动控制设计、分布式驱动车辆差动转向技术、分布式驱动控制仿真验证及实车试验、分布式驱动控制硬件在环测试，最后展望了轮毂电机分布式驱动控制技术。

最后，衷心感谢关心支持轮毂电机分布式驱动控制技术的所有领导、前辈、同仁们。由于作者水平有限，书中难免会有疏漏和不妥之处，欢迎读者批评指正。

著者