1.2.3 工业机器人的分类

关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，可以按负载重量、控制方式、自由度、结构和应用领域分。由于机器人首先在制造业大规模应用，通常把用于汽车、机床等制造业的机器人称为工业机器人，其他的机器人称为特种机器人。除了工业领域外，机器人技术已经广泛应用于农业、建筑、医疗、服务、娱乐以及空间与水下探索等领域。根据应用领域不同，工业机器人还可以分为物流、码垛等搬运型机器人和焊接、修磨、注塑等加工型机器人。

1.示教再现机器人

这种类型的机器人能够按照人类预先示教的轨迹、顺序、行为、速度等重复作业。早期的示教为“直接示教”，如操作人员拿起喷漆机器人上的喷枪，沿喷漆路线示范一遍，机器人记住这些动作，工作时自动重复运动，从而完成相应位置的喷涂作业。现在比较普遍的示教方式是“示教器示教”。操作人员使用示教器上的开关、按键来控制机器人一步一步运动，机器人自动记录，然后重复。目前应用在工业现场的机器人大多属于这一种。

2.感知机器人

这种机器人具备环境感知装置，能在一定程度上适应环境变化。以焊接机器人为例，机器人焊接时按示教路线进行，但不同工件的实际焊接位置会有偏差。这种类型的机器人采用焊缝跟踪技术，通过传感器感知焊缝位置，自动对示教路线进行修正，按实际焊缝位置焊接。使用类似技术的工业机器人应用越来越广泛。

3.智能机器人

这种机器人具有发现问题，并且能自主解决问题的能力。机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，如所处位置，自身运行状况等，还能够感知外部环境变化。更重要的是，根据获得的信息，进行逻辑推理和判断决策，对机器人自身的运行状态做出调整以适应环境改变。