1.3 感知智能系统的组成

1.3.1 介绍

无人驾驶车辆的感知智能系统由多个传感器组成，收集数据并过滤噪声，最后将所有数据融合，将输出的位姿和状态信息上传到计算机上，供决策模块使用。

相机、雷达和定位导航系统向无人驾驶车辆提供大量的周边环境和自我状态数据，这些数据以图像和点云的形式包含大量与驾驶活动有关的信息。选择性作为人类自然感知的重要特征，可以帮助无人驾驶车辆关注当前的驾驶行为，确保无人驾驶的安全性和实时性。环境感知要求按照近目标优先、大尺度优先、动态优先和差异性优先的原则，利用相关感知技术有选择地处理环境信息。无人驾驶车辆感知智能系统的组成如图1.8所示。

图1.8 无人驾驶车辆感知智能系统的组成