二、受命拜师阳明获亲传
阳明先生在世时，蒙泉有过面获亲炙的机会，加上他勤学自修，以良知经世，对阳明良知学有精准的把握和创新性的发展。阳明去世后，蒙泉感念师恩，以弘扬师道为己任，特别是为天真精舍的创建、经营做出重要贡献。薛侃等弟子倡导建立天真精舍以祭祀阳明先生，且精舍又可作为教化之地。但天真精舍自创始以来，因经营不善，渐趋没落。故在隆庆五年（1571）辛未之秋，蒙泉先生等谒先师阳明祠，正祀典、置赡田、饬祠宇，仿《白鹿洞规》作《天真精舍志》，为“永精舍，以存先生之学”，传阳明先生之学，乃传孔子之道。孔子之道如果得不到传承，世道人心就会日趋而下。因此，天真精舍也首要担当社会教化之责任。蒙泉认为，阳明先生之学以“格致诚正”为本立教，发明“惟精惟一”功夫，内求于心。
受父之命，蒙泉前往阳明先生处拜谒，当时“先生留侍侧授餐，随事发明”。如此两天之后，他感到阳明之学于己“心戚戚焉”，于是正式请求拜阳明为师，得到阳明的亲自教导，其自述云：“先生引至天泉楼，授经文，至致知格物而止。示之曰：‘学问宗旨，全在此四字。’”确切地说，蒙泉后来又大力发挥阳明“致知焉尽矣”说，将学问宗旨全融入“致知”二字。
蒙泉参加会试，路过越城（绍兴），再次向阳明请益。他登堂等候多时，被阳明先生亲自看到才得以面谈。阳明勉力蒙泉，并提醒其“离师辅，学易失宗”。于是，亲手传授给蒙泉两本书，其中一本就是早期版本的《传习录》。此书中门人所记阳明论学之语，对于蒙泉领悟阳明学作用巨大，且针对这本《传习录》，阳明还特意提示说“知我罪我皆以此”，要求他“必时省览，勿去手”。蒙泉谨遵其师教诲，将《传习录》作为“案头书”，常看而深悟。
“致良知”是阳明学之宗旨、心诀，蒙泉对此命题的阐发应主要是根据在天泉楼所获阳明的亲授。他指出，良知是“至善之灵觉”，就其主宰于身而言为“心”，就其主宰（心）之发动而言为“意”，就其发动之所向而言为“物”，心、意、物都被涵盖进良知，四者是一，一于“浑然至善”。分析为四（心、意、知、物），是为了说明脉络；统合于一（良知），是要确定宗旨、归向。格物、诚意、正心，都是贯乎致良知，因为格物是格其知之物，诚意是诚其知之意，正心是正其知之心。知致必物格、意诚、心正，浑然复于至善，极乎致良知。《大学》“格致诚正”四条是发明“惟精惟一”的详密功夫，而阳明从中观其会通，提出“致良知”为统领。这是阳明超越先贤的一大思想成就。
不止于此，蒙泉由良知又谈到“几”：“良知者，至善之灵觉也，几本不息，无有乎内外动静之间，而其体之也，亦惟几之不息、无有乎内外动静之间也。”（《燕诒录》卷六《书生员朱子渐卷》）从良知到几学，蒙泉抓住几之不息、无有乎内外动静之间的特点。此外，几又是良知之“微”，此“微”是“道心”之体，道心动而后有人心之“危”，其动静有无之间的“几”有莫见莫显的特点，良知有时会被遮蔽，但良知之几则“莫见莫显”，故由“几”则人心泯而有以复其道心之微，即“惟精惟一，允执厥中”。但这需要学者虚心体验，否则可能怀疑良知有所不足。
在儒、佛之辨的问题上，蒙泉指出，阳明致良知本于孔门“尽心而知性知天”之训，不同于禅之“见心不见性”。由阳明良知之学，既可见此心虚灵知觉之妙，又能向上寻求仁义之性。《孟子》所言良知就是赤子之心，而此心就是仁义之性，包括孩提之爱敬，不虑不学而能者。《孟子》有言，无此恻隐之心（仁之端），非人也。尽其心，便知其性、知天。《孟子》所谓“求放心”“不失其赤子之心”，其心不当放、不当失。此正学之“性”与禅学不同，不可不辨。正学，当返本还源，其所谓本源即是“性”，即是孟子所指孩提之爱敬为仁义，因其不虑不学、天然自有、人之易晓，所以又叫作良知。
阳明以致良知为心学之诀，乃发明孟子“性善”之旨。然而，学者又切切不可将致良知看得太易，须知格物是致知下手实地功夫。阳明传“致良知”三字口诀，其弟子、后学多理解为“依本体”，这固然在大体上讲是对的，但蒙泉特别指出，所谓“依良知本体”并非易事，具体怎么依良知本体可能要因人气质清浊而异、盈科而进，越持循良知本体而精进，越见其无穷无尽，绝非一般初学者所能轻易成就。有人以为自己在因循本体致良知，其实是自欺而已，只因他未能立志勇决、实行有证，故为世人所厌恶、讥笑。因此蒙泉强调，没有不格物而能致良知的。
在较为具体的修心路径、方法方面，蒙泉总结、发挥出若干命题，如寡欲即格物、良知照妄心、理为时中等等。蒙泉提出其师阳明所谓“格物”之“物”，即是知之所发、不正之所欲，这件事就是“物”，因此寡欲便是“养知”，即养意念所由发之知；寡欲又是克服发不正之所欲之事，也是格物之义。寡欲是每天可见、可下功夫之事，但并非压制一切所发意念，只不过是针对其中所发不正的欲念加以克制，使之寡、使之无。
妄心亦照与颜子知几有一定的关系。相对于“照心”而言有“妄心”，此“妄心”亦可被良知本体所照（觉知），“惟常知，故即复”。颜回能够做到“有不善未尝不知”，正是“妄心亦照”的例子，但这已经是很高境界。一般人由于天性气禀、环境习染，难免有不能无发露的“不善”，关键在于如何将此“不善”尽快、尽量化解，如颜回之“不迁怒”“不贰过”。因此蒙泉多次引《周易·复卦》之“不远复”来赞美颜回，认为只有颜回才做到了“知几”。
理为时中，而此心自然之条理。阳明提出“心即理”，其意将心与理合于一。蒙泉引程子所言“忠君孝亲，非不是好念，发不以时，虽正亦邪”，一方面说明理具有“时中”特点，另一方面也要看到“此心自然之条理”，即求理不可外于心，理是否“时中”，也在于“心”能否“自慊”。求诸此心而自慊，则所发必无不中节，无不合理。
本体与功夫的关系，是良知学思想中的重要问题。蒙泉主张：本体即功夫，功夫合本体。以“良知”为本体，真见本体后“致”之功夫自不容已，故阳明有言“不行不足以为知”。蒙泉所理解的良知本体“知行合一”，包括知善而实有其善，知不善而真无其恶，这是“本体即功夫”，也是“生知安行”之人的“行持保任”功夫。至于“功夫合本体”，则包括知善而务必其有诸己，知不善而务必其无诸己，良知自能如此。这就是“学利困勉”之人的“行持保任”功夫了。功夫渐进，则本体渐明；本体真见，则功夫自不容已。
在格物的问题上，阳明与朱熹之门路有所不同。蒙泉指出，阳明“以良知应感处为物，惟求慊吾良知而物得其理，故千思万虑只是求慊此良知，而无所苟于感应。其求之也，其索之也，其察之而考之也，皆所以致其良知，以求事之是当也。事当其理，而吾良知慊矣”。这与朱熹“不知物理本于良知，犹以良知为未足，而即天下之物以致吾知为格物”（《燕诒录》卷四《与友人论学》）不能不说有着根本上的区别。
蒙泉先生游于王门，交于四方同道，进而闻其师说而体究、讲求，个人有所成就之外，还非常自觉地承传、发展阳明良知学。他在与欧南野的书信中表示“忧师传之就晦”，又以《责志》诗为例，蒙泉有言：“师传表立志，蹈非志靡坚。反观是非心，毫厘本知先。如何不自诀，戒惧等陈诠。自今心与矢，知至止勿迁。浮云没纤影，赫日方中天。真几厉不息，蚤觉追前贤。”（《燕诒录》卷十三）从中可见，蒙泉由阳明所强调的“立志”，更进一步谈到要反观自己的是非之心，要在毫厘细微处觉察先知，并提出他所发明的“真几”学说，追慕往圣前贤。