2.1 自动驾驶场景仿真技术研究现状

自动驾驶系统的场景仿真是自动驾驶车辆测试和试验的基础关键技术，也是未来行业定义自动驾驶车辆相关开发与准入技术标准的基础工具。场景仿真测试与真实物理测试互为补充，缺一不可。基于场景的测试方法可以弥补基于里程的测试方法的局限性，在提高系统开发效率、产品落地效率方面都有重要作用。

自动驾驶仿真测试平台必须要具备几种核心能力：真实还原测试场景、高效利用路采数据生成仿真场景、云端大规模并行加速等。这使得仿真测试满足自动驾驶感知、决策规划和控制全栈算法的闭环。目前，众多科技公司、车企、自动驾驶方案解决商、仿真软件企业、高校及科研机构等主体都在积极投身虚拟仿真平台的建设。

在场景仿真领域，当前国内外行业仿真软件百花齐放，各软件实现的功能多样、模型精度不一。整体来看，国外在场景仿真领域起步较早，相对成熟的仿真软件较多，且形成了较为完整的仿真测试软硬件体系；国内场景仿真虽起步晚，但得益于中国驾驶场景的多样化，国内仿真软件在场景数据与云仿真领域也具备一定的先进性。本节将针对国内外部分仿真软件的场景仿真技术进行简单介绍。