1.2.3 运动轴维度

运动轴通常表现为单轴运动、多轴运动及多轴之间的同步和协调运动。运动控制不仅仅只考虑单个轴的运动，更多的是考虑多个轴的运动。简单的运动控制通常指单轴运动，或多轴各自的运动，轴与轴之间相对独立，没有相互之间的速度和位置拟合关系。但绝大多数的运动控制，通常指多轴运动，且轴与轴之间是相互关联的，常常会有主从跟随或同步的关系。如图1-4所示，具体分析如下：

图1-4 从运动轴维度描述运动控制

如图1-4a所示，只有1个物体独自运动，和其他轴没有任何关系。

如图1-4b所示，有3个物体在运动，每个物体按照各自设定的曲线运动，相互独立，3个曲线之间没有相互关联性。

如图1-4c所示，有3个物体在运动，物体之间有一定的比例关系（电子齿轮），或按照一定的曲线关系（电子凸轮）在运动，这里的主轴可以是实轴，也可以是虚轴，大多数的运动控制都是这样的运动。