第1章 运动控制概述

自从有生产机械自动化的出现，就有了运动控制的需求，生产自动化要求对机械设备的控制能够根据实际需求而进行自动控制，同时对设备的运行速度、定位精度、重复性有一定的要求，能够生产出符合预期高质量的产品。其实人们日常生活已经离不开运动控制，如早餐牛奶的罐装，锅碗盆等日用品的模具，带有各类图案的书本报刊的印刷，各类布衣的生产、染色及印花，家具的定制，卫生纸的生产制造及后续的分切卷曲，电池的生产线，物流行业的堆垛及输送等，运动控制是一种特殊的系统控制，是将控制器、驱动器及电机完美结合，是将产品的加工需求以程序的形式输入给控制器，控制器将根据给定的指令及当时测量到的实际情况，再通过一系列的控制算法，输出到驱动器，从而控制电机的速度及位置。根据控制的要求，控制器会周期性地对设备的整个运动过程进行动态和精准的控制，控制得好坏会直接影响产品的质量和生产效率。

运动控制是针对工业领域中生产机械的一种特殊的全集成自动化解决方案，它与常见的逻辑控制及过程控制有很大的区别，更注重设备的生产效率和控制精度，以及运动轴的动态反应和多轴之间的一致性，它是集机械、电气、控制理论、计算机及算法等于一体的系统解决方案。运动控制是高端制造业发展的基石，随着国家把高端制造定为国家的发展战略，运动控制在未来生活中越来越受到人们的青睐。

在学习或从事运动控制的过程中，充分理解运动控制的概念以及与运动控制相关的各种名词及专业术语非常重要，尤其是对于刚刚进入该领域的新人来说更是如此。即使对于已经从事运动控制的工程技术人员来说，重温一下这些概念应该对实际工作也会有很大的帮助。