1.1 运动控制的定义

定义运动控制，必须要充分理解“运动”和“控制”两个词的内涵，把两者有机地结合在一起，才能完整地定义运动控制。第一种定义：物体按照预设的要求进行运动，并在运动过程中进行实时的控制；第二种定义：对运动物体的位置、速度等进行实时的控制，使其按照预期设定的运动参数或运动轨迹进行运动。

举例：如图1-1所示，要求物体从A点定位到B点，运行速度为1m/s，距离为3m，定位精度为±0.01mm。

图1-1 A点到B点的定位控制描述示意图

控制时需要考虑以下四方面：

1）从A到B的定位控制，且运行的方向为自左向右；

2）运行速度为1m/s；

3）定位距离为3m；

4）定位精度为±0.01mm；

5）虽然没有明确指出加速时间及减速时间，但应要考虑。

物体必须按照上述设定的要求运动，当v大于或小于1m/s时，系统将自动地调整到1m/s；如果到达B的误差大于0.01mm，系统将自动地调整到0.01mm之内；同时根据实际情况，还应充分考虑加减速段的时间，使其满足需求。