1.2 描述运动控制的三个维度

1.2.1 运动学维度

为了更好地理解运动控制的概念，可以从以下三个不同的维度来理解运动控制：

从运动学角度，常常是指物体的受力、速度及位置。在分析物体实际运动时，不仅仅只关注物体的速度和位置的变化，同时还要关注物体的受力即加速度。如图1-2所示，具体分析如下：

AC段：加速运动，加速度a＞0；速度逐步增加，且一直为正，即v＞0；位置越来越远离A，行走距离等于v与t轴围成的三角形面积。

CD段：匀速运动，加速度a=0；速度不变，且一直为正，即v＞0；位置越来越远离A，行走距离等于v与t轴围成的矩形面积。

DB段：减速运动，加速度a＜0；速度逐步减小，且一直为正，即v＞0；位置越来越远离A，行走距离等于v与t轴围成的三角形面积。

在实际应用中，通常还会考虑各个加速度变化点的时间，即加速度的变化率，如图中的A、C、D、B点，这样才能使整个加减速过程更加平滑顺畅。

如图1-2所示，在研究运动控制时，常常会借助于物理知识来帮助分析物体的受力状态以及速度、位置的变化。

图1-2 从运动学维度描述运动控制