PREFACE
第1版前言

今天在电视和展示会看到人形机器人像真人一样行走和跳舞，各种各样的机器人表演令人叹为观止。很多人不禁好奇：“那些动作是怎样实现的呢？”本书的首要目的就是回答这个问题。本书介绍的理论和技术已经实际应用于人形机器人HRP-2的控制，类似的技术也应用于诸如本田的ASIMO和索尼的QRIO等著名的人形机器人。

乍看起来，书中内容并不简单。对那些不擅长数学的人而言，本书的方程式数量多得令人生畏。为了克服这些数学算式的枯燥乏味，我们尽可能地加插了图片，以使它们形象生动。事实上，这是一些用数学语言和物理语言仔细谱写的“乐谱”，隐藏在人形机器人令人赞叹的表演背后。我们希望本书能引起更多的人对人形机器人感兴趣并认识到科学和技术是构筑现代社会的支柱。如果这个目的能达到，那么本书的写作就获得了成功。

本书第1章由隶属于产业技术综合研究所的智能系统研究所人形机器人研究室主任比留川博久执笔；第3章由该研究室的研究员原田研介和梶田秀司共同执笔；第5章由智能系统研究所的自主行为控制研究室主任横井一仁执笔；第2章、第4章、第6章由梶田秀司执笔。

若没有其他很多人的帮助，本书是难以出版的。首先感谢川田工业株式会社航空和机械事业部的川田忠裕、五十栖隆胜和其他优秀的工程师，他们设计制造了包括人形机器人HRP-2在内的硬件平台。感谢General Robotix株式会社的小神野东贤和川角祐一郎，他们为我们负责机器人的维护保养。我们还感谢智能系统研究所人形机器人研究室的金子健二、金广文男、藤原清司、斋藤元和森泽光晴等，他们做出了很多优秀的研究成果。本书的内容主要是人形机器人研究室全体人员的研究成果，该室研究人员对书稿提出过有益的建议。智能系统研究所的分布系统设计研究室主任黑河治久在最后阶段对书稿提出过重要建议，筑波大学研究生院学生长崎高已指出了原稿中的一些错误。

最后感谢智能系统研究所所长平井成兴和前所长谷江和雄。若没有他们的管理以维持一个良好的研究环境，本书也就难以问世。

梶田秀司

2005年3月