CHAPTER 1
第1章 人形机器人概论

1.1 人形机器人简介

1.1.1 什么是人形机器人

人形机器人是指外形像人类的机器人。科幻小说和电影中出现的许多想象中的机器人都是人形的。许多人在听到“机器人”这个词时，首先想象的可能就是一个人形机器人。在现实世界中，机器人被要求在某种意义上对人有用。为什么机器人要模仿人类的外形？就像飞机的形状不像鸟一样，如果我们只关注功能方面，一定会有另一种最佳形式。

在考虑这个问题之前，首先需要思考我们想从机器人身上得到什么。汽车是20世纪最伟大的商品之一，满足了人类的两个基本愿望：去远方和享受驾驶的乐趣。机器人能满足人类哪些基本需求？答案可以归纳为两点：“为我做我不想做的事”和“享受他人的陪伴”。从实现这些功能的角度来看，人形机器人具有以下三个特点。

• 可以适应人类生活的环境。

• 可以使用人类使用的工具。

• 模仿人类的外形。

当今人类生存的环境普遍符合人类的生活习惯。走廊的宽度、楼梯的高度、扶手的位置、门把手的位置、厨房水槽的高度……这样的例子不胜枚举。因此，一旦机器人的外形类似于人类的外形，就可以适应环境而不必做任何改变。对于非人形机器人，如轮式机器人，就有必要根据机器人的情况创造一个无障碍的环境，例如拓宽走廊、安装电梯等，需要对环境基础设施进行改造。相反，让机器人的外形与人类相似则比较经济。

人使用的各种工具都是为了适应人的外形，比如剪刀就是根据手的形状制作的。设计机器人，使其能够使用人类使用的工具，一定比重新塑造所有这些工具以适应非人形机器人更经济。

为了让人类感到熟悉，并对机器人产生“拟人化”感受，机器人的外形必须与人类的外形相似。机器人的外形离人类越远，人类对机器人的“感情”就越少。人形机器人的这一特点能够让人与机器人相处时感到舒适。科幻小说和电影中的许多机器人之所以采取人类的外形，也是为了实现这一目的。